Politechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu LABORATORIUM Automatyka
Temat: Modelowanie i analiza właściwości dynamicznych obiektów regulacji.
Kierunek: Transport; rok III
L.p.
1.
Data wykonania ćwiczenia 20.03.2014

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest dokonanie podstawowych analiz członów dynamicznych na podstawie charakterystyk.

Zadanie 1.

function sial1(k, T)

s=poly(0,'s')

s1=syslin('c',k/(s*T+1))

ins=0:0.02:50

y=csim("step",ins,s1)

subplot(2,2,1)

plot(ins,y')

title('Funkcja skokowa')

xgrid

x=csim("imp",ins,s1)

subplot(2,2,2)

plot(ins,x')

title('Funkcja mpulsowa')

xgrid

subplot(2,2,3)

nyquist(s1,0.001,100)

subplot(2,2,4)

bode(s1,0.001,100)

title('Bode')

endfunction

Zadanie 2.

function sial2(Ti)

s=poly(0,'s')

s1=syslin('c',1/(s*Ti))

ins=0:0.02:50

y=csim("step",ins,s1)

subplot(2,2,1)

plot(ins,y')

title('Funkcja skokowa')

xgrid

x=csim("imp",ins,s1)

subplot(2,2,2)

plot(ins,x')

title('Funkcja mpulsowa')

xgrid

subplot(2,2,3)

nyquist(s1,0.001,100)

subplot(2,2,4)

bode(s1,0.001,100)

title('Bode')

endfunction

Zadanie 3.

function sial3(Ti, T)

s=poly(0,'s')

s1=syslin('c',1/((s*Ti)*(s*T+1)))

ins=0:0.02:50

y=csim("step",ins,s1)

subplot(2,2,1)

plot(ins,y')

title('Funkcja skokowa')

xgrid

x=csim("imp",ins,s1)

subplot(2,2,2)

plot(ins,x')

title('Funkcja mpulsowa')

xgrid

subplot(2,2,3)

nyquist(s1,0.001,100)

subplot(2,2,4)

bode(s1,0.001,100)

title('Bode')

endfunction

Zadanie 4.

function sial4(Tr, T)

s=poly(0,'s')

s1=syslin('c',(s*Tr)/(s*T+1))

ins=0:0.02:50

y=csim("step",ins,s1)

subplot(2,2,1)

plot(ins,y')

title('Funkcja skokowa')

xgrid

x=csim("imp",ins,s1)

subplot(2,2,2)

plot(ins,x')

title('Funkcja mpulsowa')

xgrid

subplot(2,2,3)

nyquist(s1,0.001,100)

subplot(2,2,4)

bode(s1,0.001,100)

title('Bode')

endfunction

Zadanie 5.

function sial5(w, k, B)

s=poly(0,'s')

s1=syslin('c',k/((s^2/w^2)+2*B*s/w+1))

ins=0:0.02:50

y=csim("step",ins,s1)

subplot(2,2,1)

plot(ins,y')

title('Funkcja skokowa')

xgrid

x=csim("imp",ins,s1)

subplot(2,2,2)

plot(ins,x')

title('Funkcja mpulsowa')

xgrid

subplot(2,2,3)

nyquist(s1,0.001,100)

subplot(2,2,4)

bode(s1,0.001,100)

title('Bode')

endfunction

1. Wnioski:

W 1,3 I 4 zadaniu powstałe wykresy mają charakter paraboli, natomiast w 2 i 5 są to proste.