Rok akademicki: 2012/2013 Data wykonania ćwiczenia:

Grupa: 12A4 04.06.2013

Podstawy Robotyki

Temat ćwiczenia:

Pomiar parametrów ruchu członu roboczego manipulatora

Robot FANUC ARC MATE 100

Wykonali:

Mateusz Sito

Tomasz Siwek

Mateusz Żołądkiewicz

Tacik Damian

1. Opis budowy, zasada działania, potencjalne zastosowania oraz podstawowe parametry techniczne trójosiowego czujnika przyśpieszenia MMA8452Q

1. Budowa i zasada działania:

Akcelerometry MEMS są używane w pomiarach statycznego przyspieszenia grawitacyjnego pozwalającego wyznaczyć kąt odchylenia obiektu od pionu, jak również w pomiarach przyspieszenia dynamicznego na skutek ruchu, uderzenia, wstrząsów lub wibracji. Istnieją różne rodzaje czujników tego typu. Jednym z popularniejszych rozwiązań w urządzeniach elektroniki użytkowej są przetworniki pojemnościowe.

Głównym elementem czujnika jest tzw. masa bezwładna zamocowana na sprężystych belkach, która stanowi elektrodę w układzie kondensatora pomiarowego. W wyniku przemieszczenia masy zmienia się pojemność i tym samym napięcie wyjściowe, które jest dalej przetwarzane np. w przetworniku A/C i mikrokontrolerze. Tak zbudowane akcelerometry mierzą przyspieszenie w trzech kierunkach wzdłuż osi x, y i z, w zakresie od ±1g do kilku g.

1. Zastosowania:

- Gry 3D ( wykrywanie ruchu, poruszanie się, nagrywanie ruchu)

- Odtwarzacze MP3 ( wykrywanie swobodnego spadania, upadku)

- Laptopy( zabezpieczenia antykradzieżowe, wykrywanie spadania)

- Telefony komórkowe ( stabilizacja obrazu, przewijanie tekstu, wybieranie gestami)

- Robotyka ( wykrywanie ruchu)

- Krokomierze

1. Podstawowe parametry techniczne

- napięcie zasilania: 1.95V do 3.6V

- pracuje w trzech osiach x/y/z

- praca w trzech zakresach +/-2g, +/-4g, +/-8g

- czułość w zakresie +/-1.5g 800mV/g