Regulacja dwupołożeniow: polega na tym, że na wyjściu regulatora otrzym sygnał który może przyjmować tylko dwa stany 0 lub 1 Najczęściej stos się w układa regul tempera, wilgot, ciśni, poziom cieczy w zbi, żelazko, płyta grze, lodówk, zamrażarka, Zal: prosta bud, mała cena, pracują statycznie, szybka reak na zakłócenie i zmia wielkoi zadanej Wad: regul niskiej jakości, proces regulacji mało precy. Zakłucen skokowa: Pewny impuls, działanie zewnętr, które wytrąca układ regul ze stanu równowa i zakłóca jego stabilność. Pojęcie stosow przy wyznacza charaktery skokowych Obiekt statyczn/astatyczn Ze względu na przebieg odpowiedzi skokowej wyróżniamy 2 grupy obiektów Statyczne – wartość odpowiedzi skok dąży do ustalonej wartości.Astatyczne – wartość odpow skokowej dąży do nieskończoności (NAND d=a*b*c 0=1*1*1 1=110…) AND d=a*b*c 1=1*1*1, 0=1*1*0..) NOR d=a+b+c 1=0+0+0, 0=1+1+0…) Wymuszenia:1)Diraca sigm(t)= {0dla t=/0, nieskoń dlat=0}, 2)Skok jendostkow x(t){0dla t<0, 1dla t>=0} 3)sygnał wykładnicz x(t){0dla t<0, ce^alfa*t dla t>=0} 4)impuls prostokątn x(t)={ 0 dla t (0,T1) 1 dla t (T1,T2) 0 dla t(T2,nies) Ziegler-Nicholas- służy do doboru nastaw regulator PID. Kolejn doświad: 1)Nastawiam regulator na działanie tylko proporcjonalne. Działanie całkujące i różniczkujące powinny być wyłączone przez nastawienie Ti –niesk Td dąży-0 2) Zwiększamy wzmocnienie proporcjonalne kp regulatora aż do wystąpienia oscylacji niegasnących w układzie (stała amplituda oscylacji-granica stabilności. 3) Określamy okres oscylacji granicznych Tosc oraz krytycz wzmocn proporcjo kkr, przy którym one wystąpiły. 4)Zależnie od regulatora należy przyjąć następujące nastawy: Dla P: kp=0.5 kkr,Dla PI: kp=0.45 kkr,Ti=0.85Tosc, Dla PID: kp=0.6 kkr, Ti=0.5 Tosc, Td=0.12 Tosc. Czas zdwojen: stała czasowa akcji całkującej określa intensywność działania całkującego regulatora. Po upływie t=Ti całkowita wartość sygnału regulującego jest zdwojona w stosunku do początkowej wartości wielkości wyjściowej. Czas wyprzedzenia: stała czasowa akcji różniczkującej, określa intensywność działania różniczkującego regulatora. Określa jak silnie regulatora reaguje na niewielkie zmiany odchyłki regulacji.Kp-współcz wzmoc PID G(s)=Kp(1+1/Tis+Tds) propor, różniczkuj, całkuj
OTWA/ZAMKNI = otwar-sygnał wyjściow nie wpływa na akcje sterowania NP. pralka:moczen,pran, płuka, zamkniety: ma sprzężenie zwrotn, uzależniamy sterowanie od skutków jakie to sterowan wywołuje PNEUMATY: często stosowan, dzielimy na tłokowe i przeponowe, oraz na silniki pneumatyczne. ZAL:wys prędko działań, duże przesunięcie linio, mała masa, prostota techniczn, mała cena, mała awaryjno, niskie kwalifikacj, brak emisji, niewrażliwe na zakłócenia elektormagnetyczn, niewrażliw na podwyższ temp, brak przegrzewania, niezanieczyszcz otoczen WAD:potrzeb przygotowań powietrza, HYDRAULIK: często stosowane wybrane elementy, -siłowni hydra, -silni hydrau ZAL: wys siła działań, duże przesunięcie liniowe, mała awaryjność, niskie kwalifikacje, brak emisji, niewrażliwo na zakłuce elektromagenr oraz na podwyższ temp, brak przegrzewania WAD:zanieczyszcz otocz olejem, komplikacja techn, wys cena, potrzeba przygotowania olej hydraulicz, niska szybko działania. ELEKT: Szer zakre zastosow,(elektromagnes silnik) WAD:potrzeb przygtowan zasilania prądem, wysoka wrażliwość na param zasilania, emisja i wysok wrażliwo na zakłócenia elektromagn, łatwość przegżania ZAL:niska cena, nadają się do skomplikowan układó, b duża szyb działń, łatwość rozmieszczania w urządzeniach Przeregulowanie: iloraz maksymalnej odchyłki przejściowej (Ep1) i odchyłki max początkowej (Ep0). Układ stabilny do 100%, regulowanie do 20% Pozystor: elementy półprzewodnikowe, rezystancja jest zależna od temper. Ma dodatnią kompensacje temperaturową, rezystancja wzrasta wraz z temperaturą.ZASTOSOWANIE: w termostata, w pralkach do blokady drzwiczek, w zabezpieczeniach cieplnych urządzeń, ZAL: małe bezwładności cieplne, Duzy współczynnik zmian rezystancji wraz ze zmianą temperatury, co pozwala mierzyć mniejsze różnice temperatury, WAD: wąski zakres stosowanej temperatury, nieliniowość i trudność znormalizowania charakterys termometrycznych
Ocena jakości: CZAS: td - jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź po raz pierwszy osiągnęła połowę wartości ustalonej narastania t1 -jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź wzrosła od 10% do 90%, od 5% do 95% lub od 0% do 100% swojej wartości końcowej szczytowy tm -jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź osiągnęła pierwszy szczyt przeregulowania maksymalne przeregulowanie A1 - jest to największa wartość odchyłki e(t), czyli różnicy między y(t) i w(t), występująca podczas przebiegu przejściowego regulacji tR nazywa się okres liczony od chwili pojawienia się sygnału zakłócającego na wejściu układu do chwili, w której odchyłka e nie jest większa od jej wartości ustalonej o więcej niż założona dokładność Δe Przeregulowanie: iloraz maksymalnej odchyłki przejściowej (Ep1) i odchyłki max początkowej (Ep0). Układ stabilny do 100%, regulowanie do 20% PID: G(s)=Kp*(1+1/Tis + Tds) statyczną elementu nazywa się grafic zależ międ sygnałem wejści x a wyjśc y w stanie ustal, w którym nie istni żadne zmia tych syg w czasie. dynamiczna jest to przebieg zmian sygnału x lub y w czasie t, licząc od począ pojawi się sygnału NP. człon proporcjonaln, inercyjny, całkujący, różniczkujący, oscylacyjny, opóźniony Stabilność: cecha polegająca na somczynnym powracaniu do stanu trwałej równowagi po ustaniu działania zakłócenia, które wytrąciło układ z tego stanu. Układ jest stabilny asymptotycznie, gdy po zaniku zakłócenia układ powraca do tego samego stanu równowagi co zajmowany poprzednio. Kryteria stabilno a)analityczne: Hurwitza, Routha b)graficzn: Michajłowa, Nyquista Obiekt inercyjny wyższego rzędu: To-czas opóźnienia Tz- stała zastępcza Odchyłka regulacji:odchyłka ustalona proporcjonalnie do wymuszenia (e) UAR:obiekt regulacji(pozio wod,suszar), przetwornik pomia(pt100) regulator(LB600), nastawnik(grzałka, pompa), Układ sterowania: sygna wymuszc(urządz sterując)sygn nastawiający-(obiekt stero)wiel sterowan (Z1,Z2 zakłucenia) Identyfikacja: zależność funkcjo i liczbo miedzy sygnał wejs i wyjść. Robi się to po to aby rozpoznać odpowiedzi skokowe oraz aby rozpoznać i określić parametry dynamiczne. Statyczne-wart odpowiedz skokowej dązy do ustal wart.

Regulacja dwupołożeniow: polega na tym, że na wyjściu regulatora otrzym sygnał który może przyjmować tylko dwa stany 0 lub 1 Najczęściej stos się w układa regul tempera, wilgot, ciśni, poziom cieczy w zbi, żelazko, płyta grze, lodówk, zamrażarka, Zal: prosta bud, mała cena, pracują statycznie, szybka reak na zakłócenie i zmia wielkoi zadanej Wad: regul niskiej jakości, proces regulacji mało precy. Zakłucen skokowa: Pewny impuls, działanie zewnętr, które wytrąca układ regul ze stanu równowa i zakłóca jego stabilność. Pojęcie stosow przy wyznacza charaktery skokowych Obiekt statyczn/astatyczn Ze względu na przebieg odpowiedzi skokowej wyróżniamy 2 grupy obiektów Statyczne – wartość odpowiedzi skok dąży do ustalonej wartości.Astatyczne – wartość odpow skokowej dąży do nieskończoności (NAND d=a*b*c 0=1*1*1 1=110…) AND d=a*b*c 1=1*1*1, 0=1*1*0..) NOR d=a+b+c 1=0+0+0, 0=1+1+0…) Wymuszenia:1)Diraca sigm(t)= {0dla t=/0, nieskoń dlat=0}, 2)Skok jendostkow x(t){0dla t<0, 1dla t>=0} 3)sygnał wykładnicz x(t){0dla t<0, ce^alfa*t dla t>=0} 4)impuls prostokątn x(t)={ 0 dla t (0,T1) 1 dla t (T1,T2) 0 dla t(T2,nies) Ziegler-Nicholas- służy do doboru nastaw regulator PID. Kolejn doświad: 1)Nastawiam regulator na działanie tylko proporcjonalne. Działanie całkujące i różniczkujące powinny być wyłączone przez nastawienie Ti –niesk Td dąży-0 2) Zwiększamy wzmocnienie proporcjonalne kp regulatora aż do wystąpienia oscylacji niegasnących w układzie (stała amplituda oscylacji-granica stabilności. 3) Określamy okres oscylacji granicznych Tosc oraz krytycz wzmocn proporcjo kkr, przy którym one wystąpiły. 4)Zależnie od regulatora należy przyjąć następujące nastawy: Dla P: kp=0.5 kkr,Dla PI: kp=0.45 kkr,Ti=0.85Tosc, Dla PID: kp=0.6 kkr, Ti=0.5 Tosc, Td=0.12 Tosc. Czas zdwojen: stała czasowa akcji całkującej określa intensywność działania całkującego regulatora. Po upływie t=Ti całkowita wartość sygnału regulującego jest zdwojona w stosunku do początkowej wartości wielkości wyjściowej. Czas wyprzedzenia: stała czasowa akcji różniczkującej, określa intensywność działania różniczkującego regulatora. Określa jak silnie regulatora reaguje na niewielkie zmiany odchyłki regulacji.Kp-współcz wzmoc PID G(s)=Kp(1+1/Tis+Tds) propor, różniczkuj, całkuj
OTWA/ZAMKNI = otwar-sygnał wyjściow nie wpływa na akcje sterowania NP. pralka:moczen,pran, płuka, zamkniety: ma sprzężenie zwrotn, uzależniamy sterowanie od skutków jakie to sterowan wywołuje PNEUMATY: często stosowan, dzielimy na tłokowe i przeponowe, oraz na silniki pneumatyczne. ZAL:wys prędko działań, duże przesunięcie linio, mała masa, prostota techniczn, mała cena, mała awaryjno, niskie kwalifikacj, brak emisji, niewrażliwe na zakłócenia elektormagnetyczn, niewrażliw na podwyższ temp, brak przegrzewania, niezanieczyszcz otoczen WAD:potrzeb przygotowań powietrza, HYDRAULIK: często stosowane wybrane elementy, -siłowni hydra, -silni hydrau ZAL: wys siła działań, duże przesunięcie liniowe, mała awaryjność, niskie kwalifikacje, brak emisji, niewrażliwo na zakłuce elektromagenr oraz na podwyższ temp, brak przegrzewania WAD:zanieczyszcz otocz olejem, komplikacja techn, wys cena, potrzeba przygotowania olej hydraulicz, niska szybko działania. ELEKT: Szer zakre zastosow,(elektromagnes silnik) WAD:potrzeb przygtowan zasilania prądem, wysoka wrażliwość na param zasilania, emisja i wysok wrażliwo na zakłócenia elektromagn, łatwość przegżania ZAL:niska cena, nadają się do skomplikowan układó, b duża szyb działń, łatwość rozmieszczania w urządzeniach Przeregulowanie: iloraz maksymalnej odchyłki przejściowej (Ep1) i odchyłki max początkowej (Ep0). Układ stabilny do 100%, regulowanie do 20% Pozystor: elementy półprzewodnikowe, rezystancja jest zależna od temper. Ma dodatnią kompensacje temperaturową, rezystancja wzrasta wraz z temperaturą.ZASTOSOWANIE: w termostata, w pralkach do blokady drzwiczek, w zabezpieczeniach cieplnych urządzeń, ZAL: małe bezwładności cieplne, Duzy współczynnik zmian rezystancji wraz ze zmianą temperatury, co pozwala mierzyć mniejsze różnice temperatury, WAD: wąski zakres stosowanej temperatury, nieliniowość i trudność znormalizowania charakterys termometrycznych
Ocena jakości: CZAS: td - jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź po raz pierwszy osiągnęła połowę wartości ustalonej narastania t1 -jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź wzrosła od 10% do 90%, od 5% do 95% lub od 0% do 100% swojej wartości końcowej szczytowy tm -jest czasem potrzebnym, aby odpowiedź osiągnęła pierwszy szczyt przeregulowania maksymalne przeregulowanie A1 - jest to największa wartość odchyłki e(t), czyli różnicy między y(t) i w(t), występująca podczas przebiegu przejściowego regulacji tR nazywa się okres liczony od chwili pojawienia się sygnału zakłócającego na wejściu układu do chwili, w której odchyłka e nie jest większa od jej wartości ustalonej o więcej niż założona dokładność Δe Przeregulowanie: iloraz maksymalnej odchyłki przejściowej (Ep1) i odchyłki max początkowej (Ep0). Układ stabilny do 100%, regulowanie do 20% PID: G(s)=Kp*(1+1/Tis + Tds) statyczną elementu nazywa się grafic zależ międ sygnałem wejści x a wyjśc y w stanie ustal, w którym nie istni żadne zmia tych syg w czasie. dynamiczna jest to przebieg zmian sygnału x lub y w czasie t, licząc od począ pojawi się sygnału NP. człon proporcjonaln, inercyjny, całkujący, różniczkujący, oscylacyjny, opóźniony Stabilność: cecha polegająca na somczynnym powracaniu do stanu trwałej równowagi po ustaniu działania zakłócenia, które wytrąciło układ z tego stanu. Układ jest stabilny asymptotycznie, gdy po zaniku zakłócenia układ powraca do tego samego stanu równowagi co zajmowany poprzednio. Kryteria stabilno a)analityczne: Hurwitza, Routha b)graficzn: Michajłowa, Nyquista Obiekt inercyjny wyższego rzędu: To-czas opóźnienia Tz- stała zastępcza Odchyłka regulacji:odchyłka ustalona proporcjonalnie do wymuszenia (e) UAR:obiekt regulacji(pozio wod,suszar), przetwornik pomia(pt100) regulator(LB600), nastawnik(grzałka, pompa), Układ sterowania: sygna wymuszc(urządz sterując)sygn nastawiający-(obiekt stero)wiel sterowan (Z1,Z2 zakłucenia) Identyfikacja: zależność funkcjo i liczbo miedzy sygnał wejs i wyjść. Robi się to po to aby rozpoznać odpowiedzi skokowe oraz aby rozpoznać i określić parametry dynamiczne. Statyczne-wart odpowiedz skokowej dązy do ustal wart.