tchoń, robotyka1, Jakobiany

Jakobian analityczny.

Jakobian analityczny przekształca prędkość ruchu w przegubach w prędkość ruchu efektora przy danej konfiguracji q.

Transformacja prędkości:

Transformacja siły:

Zasada pracy wirtualnej:

Jakobian manipulatora.

Jakobian manipulatora:

Żeby wyznaczyć zatrzymujemy wszystkie przeguby oprócz i – tego

  1. Jeśli i – ty przegub obrotowy to:

  2. Jeśli i – ty przegub przesuwny to:

Algorytmy jakobianowe kinematyki odwrotnej.

Geneza algorytmu jakobianowego:

Definiujemy w krzywą q(s), q(0) = q0,

liczymy błąd e(s) = K(q(s)) – yd,,

żądamy by

pseudo odwrotność macierzy A

) - algorytm typu „jakobianu pseudoodwrotnego”

Algorytm jest dobrze zdefiniowany w konfiguracjach regularnych gdy

Wersja dyskretna algorytmu:

Algorytm jakobianu pseudoodwrotnego z projekcją który daje możliwość ruchu w pożądanym kierunku:

Konfiguracje osobliwe: zamiast stosujemy tzw. odwrotność odporną:

- algorytm typu jakobianowego pseudoodwrotnego


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
tchoń, robotyka1, Dynamika manipulatora
tchoń, robotyka1, Kinematyka manipulatora
tchoń, robotyka1, Elementarne obroty i przesunięcia
tchoń, robotyka1, Ruch ciała sztywnego w przestrzeni euklidesowej
BHP roboty murarskie
ROBOTY MALARSKIE
roboty budowlane cz[1] 1(1)
robotyka cz 4
podstawy robotyki odpowiedzi
6 1 Roboty ziemne
automatyka i robotyka 12 12 1
CHRAPEK,podstawy robotyki, Urz dzenia chwytaj ce i g owice technologiczne robotów przemys owych cz 2
Pomiary Automatyka Robotyka 12 Nieznany
Podstawy Robotyki lab5
Maszynoznawstwo ogolne, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Maszynoznastwo, kolos, ściągi
Protokół wprowadzenia na roboty, Pliki DOC PPT
Zagad NE09, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elekt
opracowanie2, Automatyka i robotyka

więcej podobnych podstron