Elementarne obroty i przesunięcia.

Przesunięcia:

Przesunięcie wzdłuż osi „x” o „a”

Przesunięcie wzdłuż osi „y” o „b”	Przesunięcie wzdłuż osi „z” o „c”

Składanie przesunięć elementarnych jest przemienne.

Rotacje:

Rotacja wzdłuż osi „z” o γ.

Rotacja względem osi „x: o kąt α	Rotacja względem osi „y” o kąt β

Składanie obrotów elementarnych jest przemienne.

Składanie obrotów i przesunięć względem tej samej osi jest przemienne.

Parametryzacje grupy obrotów.

Parametryzacja Eulera:

dziedzina:

Parametryzacja KKM:

dziedzina:

Parametryzacja typu oś – kąt:

Dziedziną układu współrzędnych oś-kąt jest: