Dynamika manipulatora o elastycznych przegubach.

Elastyczność przegubów pochodzi głównie od przekładni.

- położenia przegubów

- położenia silników

Model zredukowany Sponga:

- energia kinetyczna ramienia

- energia kinetyczna silników

- energia potencjalna ramienia

- energia potencjalna sprzęgu

Równania dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach:

Dynamika manipulatora o elastycznych ramionach.

1. Ramię elastyczne, płaskie, cieńkie, mało uginające się:

	Ugięcie , obrót θ Wyjście

- współrzędne P w układzie (X₀, Y₀)

1. Ramię leży poziomo, grawitacja nieobecna, energia potencjalna pochodzi od sprężystości ramienia.

H – (kappa) – krzywizna ramienia

Złożenie do postaci ugięć

- równania dynamiki elastycznego ramienia

Dynamika manipulatora sztywnego.

n – ilość stopni swobody

L = K – V

- macierz bezwładności i – tego ogniwa

L = K – V Mamy lagrangian więc można wyprowadzić równania dynamiki

Dynamika robota mobilnego.

Ograniczenia są holonomiczne.

Piszemy równania układu swobodnego:

F wyznaczamy korzystając z zasady d’Alanberta, F nie wykonuje pracy na dopuszczalnych przemieszczeniach:

Równania dynamiki układu nieholomicznego: