Sprawozdanie z laboratorium PAiR 010

Robot IRB 1400

1. Parametry techniczne i budowa.

IRB 1400 to robot przemysłowy. Jego producentem jest firma ABB. Głównym

elementem robota jest manipulator. Manipulator posiada sześć osi, czyli ma 6 stopni swobody, które pozwalają mu na wykonywanie w przestrzeni sześciu niezależnych ruchów. Osie są napędzanych silnikami prądu zmiennego, w razie potrzeby można zatrzymać pracę osi dzięki wbudowanym hamulcom elektromechanicznym. Ramię manipulatora ma możliwość zainstalowania różnych chwytaków, dzięki którym można przenosić ładunki do 5 kg z możliwością rozszerzenia do 18 kg na maksymalną odległość 1,44m.

Robotem można sterować w trzech podstawowych trybach: automatycznym, manualnym i manualnym i manualnym ze stuprocentową szybkością pracy. Można zaprogramować jego działanie w trybach on-line i off-line w języku wysokiego poziomu RAPID.

Dane techniczne:

Model: IRB 1400

Producent: ABB

Wymiary: 1025 mm x 680 mm x 440 mm

Waga: 250 kg

Udźwig: 5 kg (rozszerzalny do 18 kg)

Maks. zasięg manipulatora: 1440 mm

Precyzja: ± 0,05mm

Ruchliwość: 6 stopni swobody

Manewrowość: 0

Prędkość pracy manipulatora: 250 m/s

Oprogramowanie: BaseWare OS

Typ mocowania: podłogowe

1. Programowanie

Tryb on-line – korzystając z przenośnego panelu sterowania można wytyczyć ruchy robota, ustawiając jego pozycję i dobierając funkcje, które to robot zapisuje w swojej pamięci.

Tryb off-line – program napisany przy użyciu zewnętrznego komputera może być wczytany przez sterownik z dysku 3,5”/1,44 MB.

Program w języku RAPID składa się z instrukcji opisujących pracę robota. Istnieją określone instrukcje dotyczące różnych poleceń, np. ruch robota, ustawianie wejścia lub wyjścia, czekanie wyznaczonego czasu.

1. Sterowanie

Robotem IRB 1400 steruje się za pomocą panelu sterowania. Na urządzeniu są umieszczone przyciski odpowiadające za sterowanie i programowanie, 3-kierunkowy joystick oraz panel LCD wyświetlający informacje o robocie. Robota można obsługiwać ręcznie trzymając wciśnięty przycisk detekcji osoby programującej. Joystick posiada 3 stopnie swobody (ruch w osiach x, y joystick’a oraz ruch obrotowy). Prędkość ruchu jest proporcjonalna do wychylenia joystick’a. Po puszczeniu przycisku urządzenie zatrzymuje się, a dopływ prądu zostaje odcięty.

Sterowanie ręczne może odbywać się we współrzędnych wewnętrznych robota (tj. przez sterowanie każdą z osi z osobna) lub we współrzędnych zewnętrznych. W trybie sterowania we współrzędnych zewnętrznych można sterować niezależnie każdą współrzędną położenia i orientacji efektora. Tryb sterowania ręcznego wybiera się przez odpowiednie ustawienie przełącznika wyboru trybu pracy na panelu operatora.

Rysunek Sterownik

1. Efektory

Robot wyposażony jest w efektory – elementy robocze robota. Są nimi np. chwytaki,

które spełniają zadania manipulacyjne. Mogą być również głowice narzędziowe np.

spawające, czy nitujące o zastosowaniu technologicznym oraz głowice pomiarowe – do zadań

diagnostyczno-pomiarowych. Jak sama nazwa wskazuje, zadaniem chwytaka jest chwycenie,

utrzymanie podczas wykonywanego zadania np. transportu oraz wypuszczenie danego

przedmiotu. Kształt i wykonanie chwytaka zależy od stawianych zadań, środowiska pracy i

natężenia pracy. Każdy chwytak wyposażony jest w silniki, przekładnie, oraz inne układy motoryczne, które umożliwiają odpowiednio chwytanie i wypuszczanie przedmiotów. Poniżej zamieszczono pełną klasyfikację chwytaków w zależności od parametrów ich wykonania i pracy.

Podział chwytaków.

Ze względu na budowę:

• Napędu

  • Mechaniczny

  • Pneumatyczny

  • Hydrauliczny

  • Elektromagnetyczny

  • Adhezyjny

• układu przeniesienia napędu

  • nożycowy

  • szczypcowy

  • imadłowy

  • opasujący

• układu wykonawczego

  • dwuszczękowy

  • trójszczękowy

  • wieloszczękowy

  • inny

• z końcówkami:

  • sztywnymi

  • sprężystymi

  • elastycznymi

• Ze względu na sposób trzymania detalu:

  • Kształtowe

  • Siłowe

  • siłowo-kształtowe

• Ze względu na sposób mocowania chwytaka:

  • Ręczny

  • automatyczny (z adapterem)

Bibliografia:

1. Instrukcja robota IRB 1400

2. Strona laboratorium robotyki – http://rab.ict.pwr.wroc.pl