Marta Byczek Karol Chrupczalski Patrycja Grabowska	Identyfikacja Układów Mechatronicznych Projekt nr 7 Sprawozdanie	Prowadzący: mgr inż. Łukasz Ambroziński
IMIR, Mechatronika, Projektowanie Mechatroniczne	Temat: Metoda lokalizacji uszkodzeń z zastosowaniem algorytmu triangulacyjnego.	Data zajęć: 28.05.2015r.

1. Opis ćwiczenia:
   Wykorzystując algorytm triangulacji należy wyznaczyć położenie defektów na metalowej płytce. Na badanym obiekcie umieszczone są 4 czujniki. Wykonano 4 serie badań, podczas których jedno z urządzeń pełniło funkcję nadajnika a pozostałe odbiornika sygnału. Podczas każdej serii był wykorzystywany inny czujnik. Analizując otrzymane wyniki oraz znając położenie czujników na obiekcie, wyznaczono położenie defektów .
   Schemat tłumaczący działanie algorytmu przedstawiono poniżej:
   
   
   Położenie czujników:

Nr czujnika	X	Y
1	40	40
2	-40	-40
3	-40	40
4	40	-40

1. Filtracja sygnałów:

   1. za pomocą filtru FIR

   2. za pomocą filtracji falkowej

2. Skrypt utworzony w Matlabie: