Akademia Górniczo-Hutnicza

Im. Stanisława Staszica w Krakowie

PODSTAWY ROBOTYKI - LABORATORIUM

PROJEKT ZALICZENIOWY

Bębenek Dawid

Rok II „D” Grupa 29

Rok akademicki 2009/2010

Prowadzący: dr inż. Andrzej Klepka

Wstęp:

W moim projekcie rozwiązałem zagadnienie zaprogramowania robota MITSUBISHI w języku Melfa Basic IV. Zadanie jakie robot ma do wykonania to ustawienie z klocków piramidy jak na poniższym schemacie.

SCHEMAT ROZWIĄZANIA:

Na początku robot ustawia się w położeniu początkowym w punkcie P0. Następnie bierze klocek z określonej kupki na podstawie punktu P1. Z klockiem przesuwa się nad punkt docelowy (P2 – na bazie tego punktu jest cała piramida). I tam go kładzie na ziemie. Całą tę sekwencję robot powtarza za pomocą pętli, aż uzyska piramidę. Po zakończeniu zadania robot ustawia się w położeniu początkowym w punkcie P0.

KOD:

10 P0=

20 P1=

30 P2=

40 PP1=P1

50 PP2=P2

60 PPP2=P2

70 I=1

80 J=1

90 R=1

100 MOV P0

110 R=R+1

120 IF R>55 THEN GOTO 600

130 FOR M1=0 TO 220 STEP 20

140 PP1.X=P1.X+220-M1

150 FOR M2=0 TO 40 STEP 10

160 MOV PP1,-60

170 OVRD 20

180 HOPEN 1

190 DLY 0.5

200 MOV PP1,-45+M2

210 HCLOSE 1

220 DLY 0.5

230 MOV PP1,-60

240 OVRD 80

250 NEXT M1

260 NEXT M2

270 I=I+1

280 FOR L=0 TO 5 STEP 1

290 FOR I1=6 TO 2 STEP -1

300 IF J=J-L THEN GOTO 520

310 FOR K=75 TO 0 STEP -15

320 IF I<I1 THEN GOTO 380

330 FOR M4=0 TO K STEP 15

340 PP2.Y=P2.Y+M4

350 J=J+1

360 NEXT M4

370 I=1

380 M3=0

390 FOR M3=0 TO K STEP 15

400 PP2.X=P2.X+M3

410 NEXT M3

420 MOV PP2,-60

430 OVRD 20

440 MOV PP2

450 HOPEN 1

460 DLY 0.5

470 MOV PP2,-60

480 HCLOSE 1

490 DLY 0.5

500 OVRD 80

510 GOTO 110

520 NEXT L

530 NEXT K

540 NEXT I1

550 J=1

560 P2.X=PPP2.X+7.5

570 P2.Y=PPP2.Y+7.5

580 P2.Z=PPP2.Z+10

590 GOTO 310

600 MOV P0

610 END