Uniwersytet Rolniczy w Krakowie

Wydział Technologii Żywności

Rok akademicki 2012/2013r

Laboratorium z podstaw elektroniki i automatyki

Sprawozdanie z ćwiczeń

Temat: Stycznikowe układy sterowania

Data wykonania: 21.04.2015r.

Prowadzący ćwiczenia: dr inż. Stanisław Lis

Kierunek studiów: Technologia żywności i żywienie człowieka

Specjalność: Technologia żywności

Grupa: 6

Skład zespołu:

1.Anna Socha

2.Katarzyna Sobecka

3.Anna Rataj

4.Joanna Pyś

5.Sabina Przywara

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest praktyczne zapoznanie się z działaniem i obsługą pneumatycznego regulatora PID oraz wyznaczenie odpowiedzi skokowej regulatora przy różnych nastawach funktorów P, I, D.

Przebieg charaktystyk w odpowiedzi na wymuszenie skokowe oraz liniowe dla poszczególnych komblincji regulatora PID:

Typ	Transmitacja $\frac{\mathbf{U}\mathbf{(}\mathbf{s}\mathbf{)}}{\mathbf{E}\mathbf{(}\mathbf{s}\mathbf{)}}$	Charakterystyka przy wymuszeniu skokowym e=1	Charakterystyka przy wymuszeniu liniowym e=at
P	kp
PI	kp$\left( \mathbf{1 +}\frac{\mathbf{1}}{\mathbf{T}_{\mathbf{1}}\mathbf{s}} \right)$
PID	kp$\left( \mathbf{1 +}\frac{\mathbf{1}}{\mathbf{T}_{\mathbf{1}}\mathbf{s}}\mathbf{+}\frac{\mathbf{T}_{\mathbf{d}}\mathbf{s}}{\mathbf{Ts + 1}} \right)$ reg. rzeczywisty

2. Wykonane zadania

1. Zapoznano się z elementami stanowiska pomiarowego i ich zasadą działania:

2. Stacyjka operatorowa ustawiona jest w trybie manualnym (M), zaprogramowany jest skok błędu wynoszący 1Volt (czerwony wyświetlacz);

3. Na regulatorze FP93 wprowadzono wartości nastawów:

P = 200% I = off D = off (regulator typu P)

P = 100% I = off D = off

P = 50% I = off D = off

P = 100% I = 30 sek. D = off (regulator typu PI)

P = 100% I = 12 sek. D = off

3. Opracowanie wyników.

Regulator typu P

P = 200%, I = off, D = off

G(s)=kp

G(s)=0,5

P= 100% I=off D= off

G(s)=kp

G(s)=1

P=50% I=off D=off

G(s)=kp

G(s)=2

Regulator typu PI

P = 100%, I = 30 sek, D = off

$$G\left( s \right) = kp\left( 1 + \frac{1}{\text{Tis}} \right)$$

$G\left( s \right) = 1\left( 1 + \frac{1}{30s} \right)$= 1,0(3)

P=100% I=12 sek. D=off

$$G\left( s \right) = kp\left( 1 + \frac{1}{\text{Tis}} \right)$$

$G\left( s \right) = 1\left( 1 + \frac{1}{12s} \right)$= 1,08(3)