Najczęściej stosuje sie przetworniki tensometryczne lub Piezokwarcowe

Inklinometr (bezkontaktowy czujnik odchylenia od pionu) typu wahadłowego

Czujniki do pomiaru prędkości wiatru, anemometry (wiatromierze).

Master D W skład systemu wchodzą:

• wyswietlacz,• panel zdalnego sterowania,• drukarka,

• przetwornik cisnienia,• wyłączniki zbliżeniowe

System ten dokonuje pomiaru aktualnego obciazenia lyzki za pomoca czujnika cisnienia ze zintegrowanym wzmacniaczem, zainstalowanego w siłownikach ramienia łyżki, pracuje niezależnie od szybkosci podnoszenia lyzki gwarantujac tym samym ciagla prace ladowarki. •Układy: ogranicznikow i wskaźników, śledzące polozenie, ograniczające polozenie, antykolizyjne

$ W load sensing natężenie zależy od: stopnia otwarcia rozdzielacza sterującego $ PrzemPneumatSystPozycj wykorzystują: przetwornik przemieszczenia Podstawow. El. Ostrz. W ładowarkach kołowych sa: czujniki kąta pochylenia i czujnik ciśnienia

Największa precyzja: napęd liniowy elektromechaniczny ze śruba $ Podst. techniki proporcjonalnej w zaworach hydr i pneumat: Proporcjonalny magnes pradu stalego

natężenie przepływu w LS od czego zalezy: od stopnia otwarcia rozdzielacza sterującego

sterowanie w ukl hydrostatycznych:
dlawieniowe: szeregowe, rownolegle
objetosciowe: z pompa o zmiennej wydajnosci, z silnikiem hydr. o zmiennej chlonnosci, z pompa i silnikiem o zmiennej chłonności $ sterowac predkością silnika: • Przez zmianę napięcia twornika- U_a • Przez zmianę rezystancji w obwodzie wirnika- R_d • Przez zmianę strumienia wzbudzenia- y

Ściśliwość czynnika roboczego:

•Utrudnione jest nastawianie i utrzymywanie jednakowej prędkości ruchu (zwłaszcza dla malych predkosci ruchu), •Utrudnione jest równiez dokladne zatrzymywanie elementu roboczego w żądanych położeniach posrednich – miedzy polozeniami krańcowymi przez wykorzystanie urządzen pozycjonowanych zderzakowo, •przez wykorzystanie urządzen pozycjonujących w funkcji ciśnienia, stopniowanie prędkości - optymalny czas zmiany polozenia •przez wykorzystanie u układzie napędowym hamulca: • mechanicznego, • hydraulicznego,

przez zastosowanie techniki proporcjonalnej

Dokladnosc pozycjonowania zalezy od:

• predkosci ruchu, • skutecznosci hamulców

Sterowanie objętościowe

Sterowanie dlawieniowe szeregowe: (b z dwudrogowym regulatorem przed silnikiem)

Charakterystyki zaworów dławiących:

Sterowanie dlawieniowe rownolegle z: a) Dławikowo-równoległe b) regulatorem przepływu c) Trójdrogowym

Load sensing

Działanie układu polega na takiej regulacji pompy, aby na zaworze sterującym 3 utrzymywana była zawsze stała różnica ciśnień niezależnie od ciśnienia na wejściu do silnika hydraulicznego 2. W ten sposób natężenie przepływu doprowadzane do odbiornika zależne jest od stopnia otwarcia rozdzielacza, a nie jest zależne od obciążenia układu (ciśnienie na wejściu silnika hydraulicznego).

1 – pompa, 2 – silnik hydrauliczny,

3 – rozdzielacz dławiący, 4 – sterownik pompy,

5 – zawór kompensujący, 6, 7 – przewody

doprowadzające ciśnienie sterowania.

Charakterystyki strat mocy strukturalnej dla:

1. LS b) p=const

wykres strat dla a) dlawieniowo-rownoleglego b) dławieniowego szeregowego

Napędy(rodzaje):

•siłowniki miniaturowe, •siłowniki z ustawnikami pozycji, •siłowniki z blokowanym obrotem tloczyska, •siłowniki o krótkich skokach, •zespoly posuwowe,

•Napędy o ruchu wahadlowym, •Napędy XY

Rodzaje chwytakow:

•o szczekach równoleglych, •o szczekach katowych, •jednostronnego i dwustronnego dzialania, •z elektroniczna sygnalizacja polozenia, •chwytaki podcisnieniowe.

Elementy sterujące kierunkiem i natężeniem przepływu:

•Zawory dławiące i regulatory przepływu, •Zawory rozdzielające sterowane elektrycznie,•Wyspy zaworowe

Urządzenia do sterowania elektronicznego:

-zawory proporcjonalne,

- sterowniki

programowalne PLC,

- szafy sterownicze

Muskul:

• dziesieciokrotnie wieksza sila • duza czestotliwosc ruchu • wyeliminowany efekt Slip-Stick-u • odpornosc na zanieczyszczenia Silownik z prowadnica: •wytrzymalosc na moment skręcający + sztywność + optymalny osprzet montazowy

Napd liniowy (zalety)

• beztloczyskowy siłownik pneumatyczny(najtańszy)

• silownik elektromechaniczny ze sruba pociagowa(najdokladnijszy) •silownik elektromechanicznyz paskiem zębatym(najszybszy) • wysignikowy siłownik(najlżejszy) elektromechaniczny

Napd liniowy - DGP(L) pneumatyczny siłownik beztloczyskowy

•modul zaciskowy •czujnki zbliżeniowe •amortyzatory hydrauliczne •uklad pomiarowy •elementy montażowe

Serwomotory MTR-BSM osprzęt sprzgla:

•kolnierze mocujące •motoreduktory •przewody

material ssawek: perbunan, perbunan antystatyczny,

poliuretan, silikon, viton

Karta A/C na wejsciu mikrokomputera umozliwia

jego kontakt z realnym swiatem fizycznym sygnałów

ciaglych takich jak : •temperatura,• ciśnienie, • przepływ,• sygnałów akustycznych, • sygnałów wizyjnych,• sygnałów radarowych, • sygnałów sejsmicznych itd.

Budowa kart analogowo - cyfrowych

• Przetwornik A/C • Multiplekser analogowy

• Wzmacniacz sygnałów niskonapięciowych

• Filtr dolnoprzepustowy • Przetwornik C/A

• Układy próbkujące• źródła napięcia odniesienia

Elektromagnesy proporcjonalne

a) schemat budowy:

1 – cewka,2 – rdzeń,3 – popychacz,4 – przylacze elektryczne,5 – śruba odpowietrzająca,

6 – otwór,7 – elektroniczny układ sterowania,8 – nastawnik wartości zadanej,9 – wzmacniacz;

b) charakterystyka:

F - sila, y – przysuniecie popychacza

elektromagnesy proporcjonalne

Poziomo przemieszczenie zawory8 [mm]

Pionowo siło elektromagnetyczna F [N]

wyżej są charakterystyki o większym prądzie

zaczyna się od 0,22A kończy na 1,51A

Układ połączeń silnika obcowzbudnego

Magnesy trwałe, n zmienne

Układ połączeń silnika bocznikowego,

Mały wpływ na n

Szeregowego:

Układ połączeń silnika bocznikowo - szeregowego

Tarcie

10. sterowanie w ukl hydrostatycznych

dlawieniowe: szeregowe, rownolegle objetosciowe: z pompa o zmiennej wydajnosci, z silnikiem hydr. o zmiennej chlonnosci, z pompa i silnikiem o zmiennej chlonnosci

Wymienić regulatory:

- bezpośredniego działania

- pośredniego działania,

- o działaniu dyskretnym: reg. dwustawne, reg. trójstawne,

reg. krokowe reg. impulsowe,

- o działaniu ciągłym:

reg. proporcjonalne (P), reg. proporcjonalno – całkujące (PI), reg. proporcjonalno – różniczkujące (PD), reg. proporcjonalno – całkująco – różniczkujące (PID) .

ZABEZPIECZENIA KAT 3.:
Pojawienie się pojedynczego błedu nie może doprowadzić do utraty funkcji bezpieczeństwa. Niektóre, lecz nie wszystkie błędy są wykrywane. Kumulacja błędów może doprowadzić do utraty funkcji bezpieczeństwa