Patrycja Grabowska

Grupa 23 Rok II D

Mechatronika, WIMiR

Podstawy Robotyki – Laboratoria
Projekt

Krojenie i nakładanie ciasta

Opis problemu:

Tematem projektu jest napisanie programu w języku MELFA BASIC IV, dzięki któremu robot typu RV-2AJ a złapać ulokowany w danym miejscu nóż, pokroić znajdujące się przed nim ciasto na daną liczbę kawałków, a następnie nałożyć je na talerz

Szkic trajektorii

Kod programu:

10	M1=1 ‘typ ciasta 1-koło, 2-prostokąt
20	M2=300 ‘długość
30	M3=100 ‘szerokość
40	M4=50 ‘wysokość
50	M5=6 ‘liczba kawałków
60	P4=P1
70	P4.Z=P1.Z+M4
80	MOV P4
90	HOPEN 1
100	OVRD 15
110	MOV P1
120	HCLOSE 1
130	OVRD 5
140	MOV P4
150	P5=P2
160	P5.Z=P2.Z+M4
170	OVRD 5
180	MOV P5
190	SELECT M1
200	CASE 1
210	M6!=6.28/M5
220	M7!=DEG(M6)
230	M8=1
240	P6=P2
250	P6.Y=P2.Y+M2/2
260	WHILE (M8<=M5)
270	OVRD 5
280	MVS P2
290	OVRD 5
300	MVS P6
310	P7=P6
320	P7.Z=P6.Z+M4
330	OVRD 5
340	MVS P7
350	OVRD 5
360	MVS P5
370	M9=M8*M7
380	P6.Y=P2.Y+COS(M9)*M2/2
390	P6.X=P2.X+SIN(M9)*M2/2
400	M8=M8+1
410	WEND
420	BREAK
430	CASE 2
440	M6!=M2/M5
450	M7=1
460	P6=P5
470	P6.Y=P5.Y+M2/2
480	P6.X=P5.X+M3/2
490	WHILE (M7<M5)
500	P7=P6
510	P7.Y=P6.Y-M7*M6
520	OVRD 5
530	MVS P7
540	P8=P7
550	P8.Z=P7.Z-M4
560	OVRD 5
570	MVS P8
580	P9=P8
590	P9.X=P8.X-M3
600	OVRD 5
610	MVS P9
620	P10=P9
630	P10.Z=P9.Z+M4
640	OVRD 5
650	MVS P10
660	M7=M7+1
670	WEND
680	BREAK
690	END SELECT