Wprowadzenie:

Porównanie układów: zamodelowanego i zadanego.

Rysunek 2. Układ zamodelowany

Rysunek 3. Układ zadany

Polecenia.

Określić (uzasadnić odpowiednimi wykresami):

Przebiegi prędkości i przyspieszenia punktu E, określić ekstremalne ich wartości oraz odpowiadające im konfiguracje mechanizmu.

W celu zbadania jaką prędkość i przyspieszenie osiąga punkt E skorzystano w funkcji Plotting, w której wybrano odpowiedni element (PART 12), jego charakterystykę (Translational_Velocity) i komponent (X). Następnie wygenerowano wykres.

Rysunek . Wykres prędkości oraz przyspieszenia punktu E

Dalszym krokiem było znalezienie maksymalnych i minimalnych wartości na wykresach. W tym celu skorzystano z funkcji Plot tracking.

Tabela 1.

	$$Przyspieszenie\ \lbrack\ \frac{m}{s^{2\ \rbrack}}$$	$$Predkosc\ \lbrack\ \frac{m}{\text{s\ }}\rbrack$$
MAX	141,6648	9123,5892
MIN	-155,5872	-4605,7608

Aby znaleźć położenie układu dla tych czterech skrajnych wartości, należało wpisać czas symulacji odpowiadający chwili, w której punkt E osiągnął daną prędkość bądź przyspieszenie. Odczyt czasu można było dokonać również dzięki funkcji Plot tracking.

Rysunek 5. Położenie układu przy maksymalnej prędkości.

Rysunek 6. Położenie układu dla minimalnej prędkości.

Rysunek 7. Położenie układu dla maksymalnego przyspieszenia.

Rysunek 8. Położenie układu dla minimalnego przyspieszenia.

Znaleźć najbardziej obciążoną obrotową parę kinematyczną.

W celu znalezienia najbardziej obciążonej obrotowej pary kinematycznej również skorzystano z funkcji Plotting, w której wybrano odpowiednie elementy (JOINTS), ich charakterystykę (Element_Force) i komponent (Mag- od magnitude, czyli sama wartość). Następnie wygenerowano wykresy i porównano otrzymane wartości maksymalne.

Tabela 2. Zestawienie wartości sił rekacji.

	Wartości
JOINT_8	15181,938 N
JOINT_10	15181,938 N
JOINT_14	14192,3168 N
JOINT_22	9612,4028 N
JOINT_23	3927,3533 N
JOINT_24	8521,7105 N
JOINT_25	5734,0846 N
JOINT_26	2575,6844 N

Rysunek 9. Zestawienie wykresów zmian wartości siły reakcji dla wszystkich par kinematycznych.

Rysunek 10. Położenie układu, dla największego obciążenia.

Najbardziej obciążoną obrotową parą kinematyczną jest para umieszczona w punkcie B ( JOINT 8)

Przebieg momentu czynnego dla układu obciążonego siłą zewnętrzną oraz bez niej.

W celu zbadania przebieg momentu czynnego dla układu, skorzystano z funkcji Plotting, w której wybrano odpowiedni element (E), jego charakterystykę (Element_Torque) i komponent (Z). Następnie wygenerowano wykres.

Rysunek 11. Wykres dla momentu czynnego w funkcji czasu bez dodatkowego obciążenia.

Następnym krokiem było przyłożenie odpowiedniej siły zewnętrznej działającej na element nr 6 zgodnie z poleceniem i wygenerowanie wykresu.

Rysunek 12. Wykresy dla momentu czynnego w funkcji czasu z dodatkowym obciążeniem.

Rysunek 13. Położenie układu dla największej wartości momentu czynnego.

Przebiegi siły bezwładności działającej na człon 6