Podstawy sterowania robotów i maszyn

Temat : INTERPOLACJA

Jakub Pędzik

Gr III

AiR III sem VI

WSTĘP TEORETYCZNY

Strategia działań interpolacyjnych polega na podziale całego odcinka realizowanej drogi l pomiędzy pozycjami początku P_p i końca P_k na etapy, zwane sekcjami wyznaczanymi w stałych odcinkach czasu. Sekcje wyznaczają kolejne pozycje pośrednie - podporowe trajektorii , czyli położenia w przestrzeni , przez które musi przejść planowana trajektoria , aby pożądany jej kształt został osiągnięty. Etap ten nazywany jest planowaniem trajektorii. Uzyskiwane na podstawie wyliczeń interpolacyjnych współrzędne pozycji pośrednich są wartościami dyskretnymi , a nie ciągłymi. Wszystkie parametry potrzebne do wyliczeń ustalane są dla konkretnych warunków czasu i miejsca. Otrzymujemy w ten sposób współrzędne początku i końca poszczególnych sekcji. Położenie współrzędnych początku i końca sekcji nie decydują wyłącznie o jakości trajektorii. W obrębie każdej sekcji , tj. pomiędzy dwoma kolejnymi położeniami wyznaczającymi jej początek i koniec ,realizowane zadania ruchu robota jest zadaniem typowym czyli zgodne z podstawowym algorytmem sterowania PTP .Dokładność odtworzenia wzorca pożądanej trajektorii zależy głównie od szybkości programowej ruchu manipulatora. Istotnym parametrem podziału planowanej drogi robota na sekcje jest stały interwał czasowy wzglądem którego dokonywane jest wyznaczanie kolejnych sekcji niezależnie od szybkości robota.

Zadanie

Dane

R=320

δ=63

I=0.3

A=0.3

X₁=316,4188

X₂=308,8338

X₃=297,3409

X₄=282,0855

X₅=263,2607

X₆=241,1048

X₇=215,8979

X₈=187,9591

Y₁=49,71131

Y₂=84,93394

Y₃=119,0818

Y₄=151,7229

Y₅=182,4442

Y₆=210,8568

Y₇=236,6013

Y₈=259,352

---