Manipulator musi posadac 6 stopni swobodu. Manipulator uniwersalny: W=6+1W chwytaka

Manipulatory maja struktuty: szeregową (klasyczne) o otwartym łańcuchu kinematycznym (3=<W=<9); równoległą(o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych)

Przykład zad. W=6(3-1)-1*5-2*3=1 [dla n=3, P1=1, P3=2]

Przełożeniem kinematycznym ik nazywamy iloraz prędkości wyjscia do prędkości wejścia( ik=omega wyj/ omega wej.

Wzór na przełożenie: omega 3/omega2= - r2/r3= -z2/z3

Wady przekładni zębatej: chcąc zbudowac przekłądnię o duzym przełozeniu musimy budować przekładnie wielostopniowe; duze gabaryty; duze masy

• Podział przekładni: W=1(o osiach stałych); (o osiach ruchomych (biegunowych) ->planetarne(W=1); sumujące i różnicowe W>1

Własności przekładni obiegowych: duze przełozenie przy zwartej budowie; zdolność do przenoszenia dużych sił(mocy); możliwość sumowania kilku napędów(W>1)-p sumujące; możliwość rozdziału napędów na kilka odbiorników(W>1)-p-róznicowe; ciekawe trajektoria punktów kół obiegowych; wysokie wymagania doskonałosciowe

Człon 1 2 3 y

Pr. Wzg. Podst. w1 w2 w3=0 w y

Pr.wzg. jarzma W 1y=w1-wy W2y=w2-wy W3y-w3-wy Wyy=0-wy

Ekwidystanta- równoległa do obwodu krzywki; kąt nacisku-kąt miedzy kierunkiem ruchu popychacza a kier siły nacisku(im kąt nacisku mniejszy tym lepiej)

Sposoby zamkniecia mech krzywkowych. Grawitacyjny;siłowy(spręż); kinetyczny(rowek w krzywce)

Manipulator musi posadac 6 stopni swobodu. Manipulator uniwersalny: W=6+1W chwytaka

Manipulatory maja struktuty: szeregową (klasyczne) o otwartym łańcuchu kinematycznym (3=<W=<9); równoległą(o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych)

Przykład zad. W=6(3-1)-1*5-2*3=1 [dla n=3, P1=1, P3=2]

Przełożeniem kinematycznym ik nazywamy iloraz prędkości wyjscia do prędkości wejścia( ik=omega wyj/ omega wej.

Wzór na przełożenie: omega 3/omega2= - r2/r3= -z2/z3

Wady przekładni zębatej: chcąc zbudowac przekłądnię o duzym przełozeniu musimy budować przekładnie wielostopniowe; duze gabaryty; duze masy

• Podział przekładni: W=1(o osiach stałych); (o osiach ruchomych (biegunowych) ->planetarne(W=1); sumujące i różnicowe W>1

Własności przekładni obiegowych: duze przełozenie przy zwartej budowie; zdolność do przenoszenia dużych sił(mocy); możliwość sumowania kilku napędów(W>1)-p sumujące; możliwość rozdziału napędów na kilka odbiorników(W>1)-p-róznicowe; ciekawe trajektoria punktów kół obiegowych; wysokie wymagania doskonałosciowe

Człon 1 2 3 y

Pr. Wzg. Podst. w1 w2 w3=0 w y

Pr.wzg. jarzma W 1y=w1-wy W2y=w2-wy W3y-w3-wy Wyy=0-wy

Ekwidystanta- równoległa do obwodu krzywki; kąt nacisku-kąt miedzy kierunkiem ruchu popychacza a kier siły nacisku(im kąt nacisku mniejszy tym lepiej)

Sposoby zamkniecia mech krzywkowych. Grawitacyjny;siłowy(spręż); kinetyczny(rowek w krzywce)