Laboratorium Podstaw Robotyki - Pon 10.15 GR.1, Politechnika, Podstawy Robotyki
Fragment dokumentu:
Laboratorium Podstaw Robotyki
Prowadzący: mgr inż. Igor Zubrycki
Poniedziałek (10:15-11:45). Kierunek Automatyka i Robotyka
Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych
Modelowanie robota o 6 stopniach swobody
Zajęcia laboratoryjne poświęcone były zapoznaniu się z budową wybranego robota z manipulatorem o 6 stopniach swobody oraz zamodelowaniu jego budowy w oraz kinematyki w programie Matlab przy użyciu Robotics Toolbox by Peter Corke i w języku URDF (Unified Robot Description Format).
Przedmiotem naszego działania był robot firmy Staubli serii TX90 z manipulatorem o 6 stopniach swobody i o dość małych wymiarach fizycznych.
Rysunek 1 - Widok 2D manipulatora z wymiarami Rysunek 2 Widok 3D
Notacja Denavita-Hartenberga
Pierwszym poważnym wyzwaniem było sporządzenie tablicy D-H opisującej relacje pomiędzy kolejnymi układami współrzędnych przypisanymi do złączy manipulatora.
Odpowiednie przygotowanie notacji wymagało sporządzenia uproszczonego rysunku manipulatora, na którym miałby się znajdować wyłącznie wymiary, które są niezbędne do opisu manipulatora. Odrzuciliśmy więc wszystkie wymiary poza tymi długościami kolejnych elementów łańcucha kinematycznego. Wszystkie wymiary zostały pobrane z opisu technicznego TX90.
Uproszczony rysunek przedstawiający jedynie niezbędne wymiary manipulatora
Rysunek 3 Uproszczony rysunek manipulatora
Następnie na podstawie powyższego rysunku oraz znając sposób tworzenia notacji Denavita-Hartenberga przygotowaliśmy tabelę podzieloną odpowiednio na:
obrót wokół osi Z (theta), przesunięcie wzdłuż osi Z (D), przesunięcie wzdłuż osi X (A) oraz obrót wokół osi X (alpha).
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
elektronika-8, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LubelskiejElektronika 5 protokół, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LubelskiejBadanie układów o promieniowym rozkładzie natężenia pola magnetycznego, GRONEK9, Laboratorium PodstaBadanie układów o promieniowym rozkładzie natężenia pola magnetycznego, GRONEK9, Laboratorium Podsta02'' 2, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LubelskiejL4EL 5C, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LubelskiejĆw[1]. 10 - Materiały kompozytowe, Politechnika Poznańska ZiIP, II semestr, nom, Laboratoria-sprawozSprawozdanie z laboratorium automatyki i robotyki, Studia, PWR, 2 semestr, Podstawy automatyki i robĆwiczenie laboratoryjne z podstaw Mechatroniki, Politechnika śląska - Mechatronika semestr 1 i 2, PoLaborki z elektroniki, ED 4 - Stabilizacja napięcia, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LBadanie układów o promieniowym rozkładzie natężenia pola magnetycznego, 9wb, Laboratorium Podstaw El02'''''''''''' 2, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki LubelskiejLABORATORIUM PODSTAWY ROBOTYKIĆw. 10- Przerzutniki TTL, Politechnika Lubelska, Studia, Teoria obwodów, Laboratorium, Sprawozdania,4. Podstawy organizacji pracy redakcyjnej - 29.10.15 r, Rok1, Edytorstwo, Problemy organizacji pracyLaborki z elektroniki, ED 4 - Liczniki asynchroniczne TTL, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politech08 3, Laboratorium Podstaw Elektroniki Politechniki Lubelskiej15 ćwiczeń laboratoryjnych z Podstaw Elektroniki i Techniki Cyfrowejwięcej podobnych podstron