 | Pobierz cały dokument laboratorium.podstaw.robotyki.pon.10.15.gr.1.doc Rozmiar 807 KB |
Laboratorium Podstaw Robotyki
Prowadzący: mgr inż. Igor Zubrycki
Poniedziałek (10:15-11:45). Kierunek Automatyka i Robotyka
GR 1
Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych
Modelowanie robota o 6 stopniach swobody
Skład zespołu:
Blicharz Robert 187229
Bodura Andrzej 187231
Gołygowski Damian 187247
Stroka Jakub 200159
Wprowadzenie
Zajęcia laboratoryjne poświęcone były zapoznaniu się z budową wybranego robota z manipulatorem o 6 stopniach swobody oraz zamodelowaniu jego budowy w oraz kinematyki w programie Matlab przy użyciu Robotics Toolbox by Peter Corke i w języku URDF (Unified Robot Description Format).
Przedmiotem naszego działania był robot firmy Staubli serii TX90 z manipulatorem o 6 stopniach swobody i o dość małych wymiarach fizycznych.
Rysunek 1 - Widok 2D manipulatora z wymiarami Rysunek 2 Widok 3D
Notacja Denavita-Hartenberga
Pierwszym poważnym wyzwaniem było sporządzenie tablicy D-H opisującej relacje pomiędzy kolejnymi układami współrzędnych przypisanymi do złączy manipulatora.
Odpowiednie przygotowanie notacji wymagało sporządzenia uproszczonego rysunku manipulatora, na którym miałby się znajdować wyłącznie wymiary, które są niezbędne do opisu manipulatora. Odrzuciliśmy więc wszystkie wymiary poza tymi długościami kolejnych elementów łańcucha kinematycznego. Wszystkie wymiary zostały pobrane z opisu technicznego TX90.
Uproszczony rysunek przedstawiający jedynie niezbędne wymiary manipulatora
Rysunek 3 Uproszczony rysunek manipulatora
Następnie na podstawie powyższego rysunku oraz znając sposób tworzenia notacji Denavita-Hartenberga przygotowaliśmy tabelę podzieloną odpowiednio na:
obrót wokół osi Z (theta), przesunięcie wzdłuż osi Z (D), przesunięcie wzdłuż osi X (A) oraz obrót wokół osi X (alpha).
Tabela D-H
|
Theta (Ѳ) |
D |
A |
Alpha (α) |
1 |
Theta1 |
0.478 |
0,050 |
-π/2 |
2 |
Theta2 |
0.050 |
0.425 |
0 |
3 |
Theta3 |
0 |
0 |
π/2 |
4 |
Theta4 |
0.425 |
0 |
-π/2 |
5 |
Theta5 |
0 |
0 |
π/2 |
6 |
Theta6 |
0.100 |
0 |
0 |
 | Pobierz cały dokument laboratorium.podstaw.robotyki.pon.10.15.gr.1.doc rozmiar 807 KB |