0000042 (10)

jeden reagujący ną błędy dodatnie, drugi na sygnały błędów ujemnych. W układach regulujących stałość środowiska wewnętrznego tego rodzaju funkcje wykonuje wegetatywny układ nerwowy. Realizuje on czynności regulacyjne za pomocą dwóch rodzajów nerwów: układu współczulncgo - pobudzającego i przywspółczulnego — hamującego pracę (większości) narządów. Drogi przebiegu informacji w takim systemie podaje ryc. 7.5.

Antagonistyczny sposób regulacji charakterystyczny dla organizmów żywych zapewnia im dużą zdolność adaptacyjną. Może on też niekiedy być przyczyną pojawiania się zamiast stabilności — rytmicznej aktywności fizjologicznej (np. miesiączkowania) lub patologicznej (np. oddeclt Cheyne-Stokesa). Dochodzi do tego wówczas, gdy stałe czasowe obu układów są różne (co wprowadza opóźnienie działania jednego z nich.)

Niezależnie od rodzaju kontrolowanego parametru (krążenie ustrojowe, procesy trawienia, oddychania, regulacja temperatury, ciśnienia itp.) i typu obiektu regulacji (żywy organizm czy maszyna) każdy układ samoczynnej regulacji będzie się składał z podobnych członów, których powiązanie przedstawiono na ryc. 7.6.

Ryc. 7.6. Ogólny schemat blokowy układu samoczynnej regulacji. Człony 2, 3,6i 7 tworzą układ podstawowego sprzężenia zwrotnego. Parametr na wyjściu układu nie zależy od zmian (zakłóceń) parametru wyjściowego.

W obiekcie regulacji 1 pomiar regulowanego parametru Y jest dokonywany za pomocą członu pomiarowego 2 (nazywanego też detektorem łub receptorem). Informacja z detektora porównywana jest ze wzorcem 4, w członie 3 nazywanym komparatorem. Służy on do przeprowadzania odpowiedniej obróbki matematycznej, mającej na celu określenie wielkości i znaku odchylenia mierzonego parametru N od normy No, czyli tzw. sygnału błędu. Sygnał błędu może mieć różną formę matematyczną, np. różnicy dN

N-No, pochodnej —— , całki itd. Komparator może też wypełniać czynności bardziej

złożone, np. przez zmianę wartości wzorca (normy) zgodną z opracowanym wstępnie programem może dokonywać ciągłych (zamierzonych) zmian regulowanego parametru (regulacja programowa), ustalać najbardziej korzystne w danym momencie warunki regulacji (regulacja optymalna) lub wręcz podejmować pewne decyzje dotyczące całego przebiegu

142