Rysunek przedstawia sposób wyznaczania parametrów D-H dla przegubu V
O pokrywała się z linią aj i będzie skierowana w stronę przegubu ‘i-1"
O pokrywała się z limą a,-i i będzie skierowana w stronę przegubu "r-10 G pokrywała się z osią przegubu a, i będzie skierowana w górę rysunku O pokrywała się z osią przegubu aj-i i będzie skierowana w dół rysunku O pokrywała się z osią przegubu au i będzie skierowana w górę rysunku O pokrywała się z osią przegubu 3| i będzie skierowana w dół rysunku O pokrywała się z linią aj. 1 i będzie skierowana w stronę przegubu "i+1" O pokrywała się z linią aj i będzie skierowana w stronę przegubu “i+1 *