11348928�829437158557711053739 n

Rysunek przedstawia sposób wyznaczania parametrów D-H dla przegubu V

O pokrywała się z osią przegubu a,.i i będzie skierowana w górę rysunku O pokrywała się z osią przegubu a, i będzie skierowana w górę rysunku O pokrywała się z linią a_h \ i będzie skierowana w stronę przegubu *i-1 *

O pokrycia się z linią a, i będzie skierowana w stronę przegubu 'i+r O pokrywała się z limą a_t.i i będzie skierowana w stronę przegubu 'i+1* O pokrywała się z osią przegubu a, i będzie skierowana w dół rysunku • r/wała się z osią przegubu aj. 11 będzie skierowana w dół rysunku O pokrywał a się z linią a₍ i będzie skierowana w stronę przegubu *»• 1“