2011 12 19";53;593

j(3w-w3)    3w-w»

2) Im[G(ju)] = O

3(j—w³ = 0 w — |_ub cj = 0

RelGU^OU^jĄzi

-1.85

Czyli przecięcie osi Re Jest w punkcie (-3/8, JO), a więc wykres nie obejmuje punktu (-l,jO).

iMG(jw)) = -f _jub ^[0(^ = 3

Robimy tabelkę:

CO	0	V3/3	V3
Re[G(Jo>)]	0	3	-0.375
Im[G(ju>)]	-1.95	0	0

Im

Z powyższych warunków wynika, że układ zamknięty jest stabilny.

Zapas wzmocnienia

i=f=2.667

8

Zadanie 5

Zadania:

Obliczyć uchyb ustalony położenia układu jak na rysunku. Jeśli błąd ten jest większy od 0.1 (10%) to zastosować korektor szeregowy, który obniży ten błąd do tej wartości.

Rozwiązanie:

Obliczenie uchybu ustalonego

/ \ 1__1_

^oW (ś+1)³ *^s+3s2+3a+l

£(-) =

m

i    1 ą3 + 3ą2 + 3j + l

i, 1    ~~Vp+3ał-ł-3j+2

*3+3jŻ+as+l

„ , X ,. n, X    1 a*-ł-3a*+3»+l

E_u(a) = bmaE(₃) =    S+w+ź+i

1

2

Korektor szeregowy ma ogólną postać:

3