014 5

dwa obroty. Krańcowe położenia tarczy poruszanej przez silnik są chronione elektronicznie i nie mogą być przekroczone w wyniku niewłaściwego sterowania przez komputer. Dozwolony obszar ruchu zadajnika jest łatwo wyczuwalny; aby go przekioczyć, trzeba pokonać nieduży opór mechaniczny.

Uwaga. Przekręcanie ręczne „na siłę” zadajnika i silnika poza dozwolone obszary ruchu grozi aszkodzcnicm urządzenia.

Napięcia na potencjometrach, odpowiadające położeniu zadajnika i tarczy napę. dzanej przez silnik, mieszczą się w zakresie 5 V-7,5 V, przy czym wartość bliska 5 V odpowiada skrajnemu „prawemu” położeniu, a skrajnemu „lewemu” odpowiada napięcie 7,5 V.

Kys. 4.8. 8crwomccnamzm laboratoryjny

Poza obwodem tarczy jest widoczna biegnąca wokół tarczy podziałka, złożona z 72 kresek. Przesunięcie wskazówki zadajnika, lub wybranego punktu na tarczy sprzężonej z silnikiem, od kreski do kreski oznacza obrót kątowy o 5°. Można obliczyć, jaka zmiana napięcia odpowiada przesunięciu wskazówki od kreski do kreski:

•    dwa obroty wskazówki to: 2-72=144 kreski,

•    napięcie dla całego zakresu ruchu to: 7,5 V - 5 V = 2.5 V: odstępowi między kreskami odpowiada więc: 2500 mV : 144 = 17 mV.

Stanowisko laboratoryjne składa się z opisanego obiektu, połączonego z komputerem PC za pomocą przetworników analogowo-cyfrowych i cyfrowo-analogowych (oraz pomocniczych wejść i wyjść cyfrowych), które znajdują się na umieszczonej w komputerze karcie, pełniącej funkcję sprzęgu procesowego. Instalacja działa po uruchomieniu programu regulatora.

Sygnały wyjściowe obiektu

_al - napięcie określające położenie zadajnika (wartości napięcia mieszczą się w zakresie 5 V-7 V),

_a2 - napięcie określające położenie tarczy obracanej przez silnik (wartości napięcia mają zakres 5 V-7 V).

Sygnał sterujący obiektem

_a3 - napięcie (-5 V, +5 V) doprowadzone do wzmacniacza silnika. O kierunku obrotu silnika decyduje znak napięcia sterującego: dodatnia wartość powoduje obrót silnika w kierunku zgodnym z kierunkiem ruchu wskazówek zegara, wartość zaś ujemna - obrót w kierunku przeciwnym. Przy napięciu sterującym równym 0 V silnik nie porusza się.

Ze względu na opory ruchu występujące w mechanizmie, obrót silnika rozpoczyna się dopiero po przekroczeniu przez napięcie sterujące wartości 1 V. Im większa jest wartość napięcia, tym szybciej obraca się silnik.

Wartości sygnałów wyjściowych obiektu mogą być odczytywane przez program komputera po wywołaniu funkcji bibliotecznej read_ser\>o(analog_inputs). Sygnał sterujący o obliczonej wartości jest wysyłany do obiektu w wyniku wywołania funkcji write_servo(sterowanie) przez program regulatora.

4.5.2. Opis oprogramowania

Program regulatora jest pisany w języku C. Środowisko programowe tworzy system operacyjny Microsoft Windows NT i kompilator Microsoft Visual C++.

Logowanie w systemie

Użytkownik:    pss i    (i jest numerem przydzielonym zespołowi)

Hasło:    pss

Komunikacja komputera z instalacją odbywa się za pośrednictwem karty wejść--wyjść cyfrowych i analogowych - PLC-812 (firmy Advantech), pełniącej funkcję sprzęgu procesowego oraz opracowanych dla niej funkcji wejścia i wyjścia. Funkcje znajdują się w pliku inputjoutput.c, którego skompilowana postać in-put_output.obj jest dołączana do programu podczas konsolidacji programu.

73