042 4
42 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania
42 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania
(6.2)
fl, dia t> O 1(0= '
10, dla t< O
Odpowiedź na to wymuszenie "będziemy nazywać odpowiedzią skokową (ang. step respunse) i oznaczać: g(t).
Sformułujemy problem następująco: jak na podstawie znanej odpowiedzi skokowej g(t) układu obliczyć odpowiedź układu na dowolne wymuszenie?
Przyjmiemy dodatkowo, że rozpatrywany układ jest ciągły, tzn. że małe zmiany sygnałów wejściowych (w sensie normy w przestrzeni sygnałów wejściowych) pow-odują małe zmiany sygnałów wyjściowych (w sensie normy w przestrzeni sygnałów wyjściowych).
Rozwiązanie postawionego problemu oprzemy na aproksymacji sygnału wejściowego u(t) funkcją schodkowy uA(t), określoną następująco:
(6.3) ttA(t) = u(t0)l(t-t0')+
+ ^{t<(fo + kAt)~«[£o + (k-l)Ar]}-(t0 + kAt)]. te R
k=i
Przedstawiony sposób przybliżania funkcji u(t) funkcją uA(t) został zilustrowany rysunkiem 6.1.
Rys. 6.1. Wykres wymuszenia oA (r)
Dla układu liniowego i stacjonarnego potrafimy znaleźć odpowiedź yA(t) na wymuszenie uA(t):
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
image 042 42 Fizyczne i wirtualne źródła pola promieniowania ności. Warunek ten, przy założonej zmie
042(1) 2 42 Tablica 14 Własności mechaniczne staliwa stepowego konstrukcyjnego w stanie obrobionym c
042 2 42 4. PRZEKŁADNIE ŚLIMAKOWE (rys. 1.5.4.10) 4.1. Wartości
042 7 42 2. Oerma(o(oq<a 42 2. Oerma(o(oq<a wać. Wyników diagnozy skóry nie należy traktować j
CB i rad 042 42 III. RADIO Z ZEWNĄTRZ Przykład urządzenia przenośnego RX-TX Realistic TNC 216 POWER
ape 042 42 ANDERSONA PHYSICAL EDUCATION. coramon defect, it is necessary to strengthen thc muscles a
DSC42 77% wszystkich zatr/.j..— apoc fl 7] Okłady z lodu powinny być stosowane nie dłużej niż: 4h
DSC42 o I i or> & .ot$ y T" •X Ig fl X”fcn <ir 3ci s ^
polibuda5 Ogólne j Wkaściwości
DSCN5070 [1024x768] HMM Panel sterowniczy fl Pre-processing Wybór prezentacji gb«icy częstotliwości
040 3 40 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania t (5.7) y{1) - F(u)(l) =
042 3 Graiomotricidad Secclón septiina Ficha numero 42 NOMBRE: Fecha: _ Continuar el modelo. Fernand
44 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Otrzymamy: X (6.12) y(t )=
050 4 50 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Przyjmiemy, że znana jest wartość początkowa x(V0)
054 2 54 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania (7.18) x(/ + rWv,W)x(o) Podobnie
więcej podobnych podstron