7(1) 3

d)    wybrać układ współrzędnych, w którym chcemy definiować współrzędne punktu shift + coord

e)    przycisnąć przycisk deadman

f)    włączyć panel manipulacyjny on

g)    ustalić szybkość ruchu ramienia robota (ćwiczenie 3)

h)    przycisnąć przycisk shift i za pomocą „przycisków ruchu” (ćwiczenie 3) ustawić ramię robota w odpowiedniej pozycji.

i)    przytrzymać przycisk shift i wybrać przycisk FI (zapisu - record).

j)    wybrać kolejny punkt i powtórzyć sekwencję czynności d) do i).

k)    aby zachować zaprogramowane współrzędne należy zapisać je w pamięci systemu Kareł w tym celu przytrzymując klawisz shift należy wcisnąć klawisz save.

Ten punkt bywa czasem ignorowany co powoduje, że zdefiniowane współrzędne nie są zapisywane do pamięci bąbelkowej.

Przy próbie ponownego uczenia programu korzystnie jest usunąć jego poprzednią kopię z pamięci RAM (CLEAR ALL nazwa_programu). Przy konieczności ponownego wczytania nowej wersji programu można usunąć starą wersję zarówno z pamięci RAM (CLEAR PROGRAM nazwa programu) jak i z pamięci bąbelkowej (DEL F BM: nazwa programu).

5. Definiowanie ścieżki

Ścieżka jest definiowana w podobny sposób jak punkty. Najlepiej jest definiować ścieżkę po definicji punktu będącego jej początkiem), czyli definiować położenia i ścieżki w takiej kolejności w jakiej będą osiągane przez robota. Aby określić ścieżkę za pomocą panelu manipulacyjnego należy wykonać następującą sekwencję czynności:

(czynności oznaczone podkreśleniem były już wykonane podczas definiowania położeń, więc jeśli równocześnie robot jest uczony położeń punktów i ścieżek nie muszą być wykonywane ponownie)

^a)    wybór .programu,, dla którego .punkty, chcemy definio wać ................uruchomić panel.mąnipulącyjny

przyciskając shift ±prgm wybrąć program

b)    wybrać tryb.uczeniąpoprzęz. wciśnięcie .przycisku, t.eą.ch

c)    wybrać ścieżkę, dla której chcemy ustalić współrzędne punktów i wcisnąć enter

d)    wybrać układ współrzędnych, w którym chcemy definiować współrzędne punktu shift + coord

e) przycisnąć przycisk deadman