Kąty Eulera - pozwalają opisać dowolny obrót w układzie współrzędnych jako złożenie obrotów elementarnych. Okreólają go trzy kąty:
- kat 0 - obrót wokół osi OZ,
- kat OHD obrót wokół osi OX»
- kat V7- obrót wokół osi OZ (ponownie).
Macierz obrotu opisana kątami Eulera ma poittft y