Kąty Eulera dla prawoskręinych układów współrzędnych
Ai =
cos<^
sin p
0
— siny?
cos ip
1
A2 —
10 0 0 cos 9 sin & 0 — siu 9 cos 9
Aa —
cos 1/;
sini/;
°1
— sin ii;
COS li*