Image 153

7. Układy sterowania robotów

Układ sterowania robotem¹⁰ (US) jest najbardziej złożonym elementem składowym robota. Realizuje zadanie sterowania (kierowania) wszystkimi czynnościami robota, obejmując całą sferę możliwych do zrealizowania przez robot zadań. Zbudowany jest więc z wielu zorientowanych problemowo podzespołów, których zakres działań rozciąga się począwszy od zadania najprostszego (jakim jest zasilanie poszczególnych podzespołów układu sterowania i kinematycznego robota -napędy oraz jego wyposażenia technologicznego), a kończy na złożonych logicznie i sprzętowo zadaniach związanych z:

~ programowaniem, kompozycją i dekompozycją programowanych czynności robota,

— obsługą pamięci, nierzadko już obecnie wyspecjalizowanych baz danych, a nawet funkcjonowaniem elementów adaptacji robota w zmieniającym się dynamicznie jego otoczeniu technologicznym, realizacją sztucznej inteligencji i współdziałaniem z zewnętrznymi systemami komputerowymi.

Podstawowym wyróżnikiem budowy układów sterowania robotów przemysłowych jest obecność łub brak systemu mikrokomputerowego, na bazie którego dany układ sterowania został zbudowany. Owa obecność mikrokomputera w układzie sterowania robota decyduje o jego możliwościach funkcjonalnych, takich jak: “ możliwość współdziałania z otoczeniem , którą stanowi łatwość i zakres kreowania tzw. związków z obsługiwanym procesem technologicznym,

~ możliwość wykorzystania rozbudowanych bądź zaawansowanych układów sensorowych,

“ metoda i łatwość programowania, ¹⁰ Układ sterowania (porównaj pkt. 1.1), jest to układ (rozumiany jako związek złożonych podzespołów) pozostających we wzajemnym związku logicznym elementów hardwarowych (sprzętowych) i softwarowych (czyli oprogramowania), których zadaniem jest sterowanie (nadzorowanie) pracą robota wg stałego algorytmu (porządku) następujących po sobie czynności robota lub opracowanego podczas programowania robota jego programu użytkowego [6.7.8.15.41|