Image 48

52

strumieniowa i zasilający siłownik nic jest kierowany tylko do jednej z komór (patrz rys. 3.12). Przekrój czynny rurki strumieniowej zawsze w mniejszej lub większej części pokrywa oba przekroje przewodów zasilających komory siłownika. Stan taki zapewnia:

-    płynność przemieszczania się tłoka i tłoczyska,

-    dowolność przemieszczenia się tłoka (osiągane kolejne stany równowagi),

-    dowolność regulacji prędkości przemieszczenia tłoka.

3.4.4. Typowe rozwiązania napędów pneumatycznych robotów przemysłowych

Napędy pneumatyczne są realizowane jako:

a)    zderzakowe (tys. 3.13) i wielozderzakowe (dwustanowe, cykliczne);

b)    numeryczne (rys. 3.14);

c)    analogowe.

Rys. 3.13. Napęd zderzakowy (6]. a - zderzakowy, b - wielozdcrzakowy. 1 - siłownik, 2 - zderzaki

ad a)

Napędy pneumatyczne zderzakowe i wielozderzakowe charakteryzują się brakiem możliwości zmiany położenia zdetzaków w trakcie realizacji cyklu pracy, co ogranicza możliwości ruchowe jednostki kinematycznej. Wadę tę eliminuje się poprzez: