Kolokwium 2 v1

Sprawdzian 2 podała w roboty id

Wyniki obliczeń należy wpisać do tabeli 1 dokładnością do trzech cyfr po przecinku.

1. Rysunek przedstawia schemat, kinematyczny manipulatora, jego wymiary oraz sposób odmierzania współrzędnych wewnętrznych. W rozpatrywanej chwili znana jest konfiguracja manipulatora oraz prędkość liniowa punktu K. wynoszącą \^[(>> ' [v_x v_v w]¹. Obliczyć prędkość wewnętrzną ą₂.

Dane; a = 5 (m), b~ 9 (m), q_x = 0.9 (rad), ą_z = 0.5 (rad), v_x = 11 (m/s), v_v = 7 (m/s).

2. Manipulator przenosi obiekt o środku masy w punkcie C. masie m i macierzy bezwładności j["\ W rozpatrywanej chwili znana jest konfiguracja manipulatora i jego prędkość: wewnętrzne. Obliczyć energię kinetyczną przenoszonego obiektu.

Dane,;m = 5 (kg),(kgm²), 0= 1.4 (m), b = 23 (m),

'Pi = rsĄ (rad), 4 (rad). <p, = 11 (rad/s), 7 (rad/s).

3. Manipulator przenosi jednorodną kulę o masie m i momencie bezwładności względem średnicy ./. W rozpatrywanej chwili układy odniesienia Jt₀ i ttj mają jednakową orientację. Należy policzyć silę F^v i moment M zredukowane do początku układu x->, jakimi podstawa 0 oddziałuje na człon I, równoważąc obciążenie wywołane ruchem kuli. Do tabeli należy wpisać jedynie składową M. momentu.

Dane: m 5 (kg), J - 36 (leg m‘), a ~ jff‘4 (rad), a 1.4 (in), <0    5 (rad/s), (O ~ 10 (rad^;s^:),

r = 0.9 yf2 (m), r = 3.6 “s/2 (mis), r - 0 (m/s²).

0 0 2 0 0 1

(kgm²).

Imię i nazwisko	qz (rad/s) j E(S)	,V7.JNm) 5&2
	'nv.m