DSC00926

Fiyamin / podstaw rohol\ki

Wyniki obliczeń należy wpisać do tabeli / dokładnością do trzech cyfr po przecinku.

I. Rysunek przedstawia schemat kinematyczny manipulatora oraz sposób odmierzania współrzędnych wewnętrznych. Należy obliczyć współrzędną </j. znając położenie punktu K i wiedząc, że współrzędna q₂ należy do przedziału <0, n>, a współrzędna q> przyjmuje wartości dodatnie.

Dane: a = 4 (dm), r* * = [-3 4

2.7 członami manipulatora o schemacie pokazanym na rysunku związano zgodnie z regułą Denavita-Hartenberga lokalne układy

Yo

układu 7t₃ w układzie n₀ w chwili, gdy zmienne parametry przyjmują wartości Q\    Dane: p (dm),

3>.7. platformą ruchomą manipulatora równoległego związany jest układ rc,, a z jego podstawą układ n₍₎. W rozpatrywanej chwili usytuowanie układu 7ij względem ti₀ opisane jest przez wektor ro’/ i macierz kosinusów kierunkowych R? = H (a). prędkość liniowa początku układu n_t ma wartość v' \ a prędkość kątowa platformy ruchomej wynosi w". Należy obliczyć prędkość względną w pokazanej na rysunku napędzanej parze postępowej. Dane: r [14 5]^r(dm),a arctg(3/4),r**® [5 6 0]^r(dm),*[9 10 0]^r(dm), v^<0> * [0 I OJ^r(dm/s)_t(0^<o,-[l 0 0]^r (rad/s).

4. Manipulator przenosi jednorodną kulę o masie m i momencie bezwładności względem średnicy J. W rozpatrywanej chwili układy odniesienia 7t₀, n\ i 7t₂ mają jednakową orientację.

Należy policzyć siłę F i moment M zredukowane do początku układu 7i₀, jakimi podstawa 0 oddziałuje na człon I, równoważąc obciążenie wywołane ruchem kuli. Do tabeli należy wpisać moduł momentu M Dane: /; = 4 (m)    * 10 (kg nr), oą = I (rad/s), = I (rad/s ), oh = 4 (rad/s), = 0

.(0)

Imię i nazwisko	q2 (rad)	x (dm)	/ (dm/s)	M(Nm)