Egzamin v1

> ,?0 j	,Za
	yo

Egzamin z podstaw robotyki

Wyniki obliczań należy wpisać il<i tabeli z dokładnością d« trzech cyfr po przecinku,

1.    Rysunek przedstawia schemat kinematyczny manipulatora oraz sposób odmierzaaia współrzędnych wewnętrznych. Należy obliczyć współrzędną x punktu K. w układzie n_Q.

Dane: £7 = 3 (dm), b~A (dm), c = 5 (dm),q₃ = 0.6(rad),q₁ “0.8(rad), q? ~ 1.6(rad).

2.    Z platformą ruchomą płaskiego manipulatora równoległego związany jest układ :t|, a z jego podstawą układ W rozpatrywanej chwili usytuowanie układu względem opisane jest przez wektor rS? = [a ó]^T i kąt obrotu względnego <p. Platforma jest obciążona momentem sił zewnętrznych M. Należy obliczyć wartości sił napędowych równoważących przyłożony moment, do tabeli wpisując jedynie siłę w parze postępowej numer 2.

Dane: a = 6 (m), 6 = 4 (m), c^m 9 (m),    a/3 (rad), M ' 7rt (N rn).

77tr

i o a 0 2 0 o o i

3.    Manipulator przenosi obiekt o środku masy w punkcie C, masie m i macierzy bezwładności W rozpatrywanej chwili znana jest konfiguracja manipulatora i jego prędkości wewnętrzne. Wyznaczyć kręt przenoszonego obiektu w układzie Do tabeli wpisać moduł krętu.

(kgm¹).

Dane: m 3 (kg), u - 0.7 (rn), b * 1.1 (m),

<Pi = uf A (rad), <p> = 7ĆA (rad), <p_t =6 (rad/s), = 5 (rad/s),

4. Manipulator przenosi jednorodną kulę o masie m i momencie bezwładności względem średnicy J. W rozpatrywanej chwili układy odniesienia iro, i a₃ mają jednakową orientację. Należy policzyć silę F*⁰⁾ i moment M^(Cł, zredukowane do początku układu *©, jakimi podstawa 0 oddziałuje na człon 1, równoważąc obciążenie wywołane ruchem kuli (grawitację pominąć). Do tabeli należy' wpisać moduł momentu.

Dane: m - 3 (kg), J= 16 (kgm²), a = 0.7 (rn), co~2 (rad/s), (o * 6 (rod/s²),

r 0.4 (rn), r = 0 (m/s), r - 2 (m/s ).

Imię i nazwisko	x (dm)	^(N)	*(kgm^2/s) \ M(Sm)
	6.o&2	i3-?n	•zzJ&Ątt. cer