Untitled 18

Budowa S-funkcji

Każdy sposób tworzenia modelu prowadzi do utworzenia S funkcji:

a)    jeśli tworzymy model tekstowo (za pomocą edytora tekstowego) w języku MATLAB’a, C lub Fortranie (patrz rozdz. 4.7), od autora zależy jej postać, jednak zawsze pierwsza linia musi mieć postać:

function [sys,x0]=vdpol(t,x, u, flag)

b)    lub, jeśli model tworzymy graficznie, w postaci schematu blokowego (za pomocą edytora graficznego - patrz rozdz. 4.3), wówczas dyskowy plik tekstowy powstaje automatycznie, bez udziału użytkownika, po wyko-naniu opcji Save i jego pierwsza linia ma postać:

function [ret,xO,str]=osc(t,x,u,flag);

W wariancie (b) w pliku zapisane są - oprócz wszystkich informacji

0    dynamice obiektu - także graficzna postać schematu blokowego.

S-funkcja może być zagnieżdżana [2, s.3-2].

Wykorzystanie S-funkcji

S-funkcja jest używana do badania własności dynamicznych: przede wszystkim do całkowania (symulacji), linearyzacji (polecenie linmod) i do określania stanu ustalonego (polecenie trim). Używa się jej tak jak innych funkcji MATLAB’a.

Specyfika S-funkcji polega m.inn. na wariantowym wykorzystaniu: użytkownik może deklarować, jaka informacja ma zostać oddana. Zależy to od wartości czwartej zmiennej wejściowej, oznaczonej jako flag.

Można wyróżnić kilka sposobów wywołania S-funkcji: standardowe

1    skrócone.

Wywołanie standardowe ma następującą syntaktykę ^,8: odpow=model(t,x,u,flag)

gdzie:

•    o cipo w - informacja zwracana przez funkcję model;

•    model jest nazwą pliku, czyli nazwą badanego modelu;

•    t jest bieżącą (chwilową) wartością zmiennej niezależnej (typowo jest to czas);

•    x jest bieżącą (chwilową) wartością wektora zmiennych stanu;

•    u jest bieżącą (chwilową) wartością wektora sterowania;

•    flag steruje argumentami wyjściowymi funkcji, tzn. użytkownik deklaruje jaka ma być odpowiedź odpow na wywołanie funkcji:

¹⁸ wprowadź polecenie: help sfunc i przeczytaj szczegółową informację

ii ig « inlpow:

^■0    ,,wymiary” modelu, (szczegóły patrz rozdział 8),

wektm pochodnych zmiennych stanu dx/dt,

■    wektor dyskretnych zmiennych stanu x(n+l), wektor zmiennych wyjściowych y,

I 'ł natępny czas próbkowania.

■Ili pi/ykład dla zmiennej ilag = 0, polecenie:

» odpow=lin_pn([],[],[],0)

■pi owadzi komunikat:

odpow =

10

0

1

2

0

0

1

W W powyższym przykładzie zmienne t, x i u nie zostały zdefiniowani' o nieistotne dla poszukiwanej informacji.

Mi ugi przykład: po zadeklarowaniu wartości wektora zmiennych stanu-

» x=[l 1]

■niecenie:

» dx=vdp(0,x,[ ] , 1)

■    u sprowadzi informację o wartości wektora pochodnych zmiennych stanu

dx =

1

-1

• Ilu i = 0 oraz dla pustego wektora wielkości sterujących w.

Wywołania skrócone (nie-standardowe) mają zróżnicowaną syntak-łykę: szczegóły patrz rozdział 8.