out 0075

31

31

b)    szeregowe połączenie regulatorów PI oraz PD (stosowane rzadko ze względu na ograniczenia techniczne - możliwość nasycania się wzmacniaczy),

c)    równoległe połączenie regulatorów PI oraz PD,

d)    na bazie jednego wzmacniacza operacyjnego z odpowiednio dobranym sprzężeniem zwrotnym.

Charakterystyczną cechą wszystkich rozwiązań regulatora, z wyjątkiem rozwiązania (a), jest występowanie zjawiska interakcji polegającego na tym, że zmiana parametrów członów kładowych regulatora zmierzająca do zmiany jednej z jego nastaw (np. kp) powoduje ukże zmianę wartości pozostałych nastaw (T,, T_d). Zjawisko to występuje również w regulatorach typu PI i PD budowanych na bazie jednego wzmacniacza operacyjnego z rozbudowanym sprzężeniem zwrotnym.

Regulator P1D łączy w sobie cechy regulatora PI oraz PD. Ze względu na to, że:

a)    transmitaneja regulatora PI ma moduł malejący w funkcji częstotliwości wprowadzając przy tym ujemne przesunięcie fazowe (opóźnienie fazy),

b)    transmitaneja regulatora PD ma moduł rosnący w funkcji częstotliwości i wprowadza dodatnie przesunięcie fazowe (przyspieszenie fazy),

regulator PID można traktować jako uniwersalny szeregowy korektor przyspiesza* ąco-opóźniający. Regulator ten stosowany jest zatem w przypadkach, gdy należy po-prawić jednocześnie właściwości statyczne i dynamiczne układu regulacji.

3.1.7. Dobór regulatorów przemysłowych i ich nastaw

Regulatory przemysłowe, będące uniwersalnymi korektorami szeregowymi, najwygodniej jest dobierać na podstawie charakterystyk częstotliwościowych obiektu regula-». Wychodzi się tu z dwu podstawowych warunków, które muszą być spełnione cdnocześnie, tzn.:

a)    wartość uchybu ustalonego zawiera się w żądanych granicach,

b)    układ regulacji jest stabilny z dostatecznie dużym zapasem stabilności zapewniającym następujące parametry dynamiczne:

-    wymagany czas do pierwszego maksimum t_lnuw,

-    wymagany czas narastania odpowiedzi t_n,

-    wymagany czas ustalania t_u,

-    żądane przeregulowanie Ay.

Wybór typu regulatora, który zapewni poprawną pracę układu, nie jest trudny. Na-• r.iast określenie wartości jego nastaw (kp, T_it T_d) na podstawie charakterystyki częstotliwościowej obiektu wyższego rzędu może być skomplikowane i pracochłonne. W priktyce zatem przy doborze nastaw regulatorów często korzysta się z zależności empi-