out 0075

out 0075



31

31


b)    szeregowe połączenie regulatorów PI oraz PD (stosowane rzadko ze względu na ograniczenia techniczne - możliwość nasycania się wzmacniaczy),

c)    równoległe połączenie regulatorów PI oraz PD,

d)    na bazie jednego wzmacniacza operacyjnego z odpowiednio dobranym sprzężeniem zwrotnym.

Charakterystyczną cechą wszystkich rozwiązań regulatora, z wyjątkiem rozwiązania (a), jest występowanie zjawiska interakcji polegającego na tym, że zmiana parametrów członów kładowych regulatora zmierzająca do zmiany jednej z jego nastaw (np. kp) powoduje ukże zmianę wartości pozostałych nastaw (T,, Td). Zjawisko to występuje również w regulatorach typu PI i PD budowanych na bazie jednego wzmacniacza operacyjnego z rozbudowanym sprzężeniem zwrotnym.

Regulator P1D łączy w sobie cechy regulatora PI oraz PD. Ze względu na to, że:

a)    transmitaneja regulatora PI ma moduł malejący w funkcji częstotliwości wprowadzając przy tym ujemne przesunięcie fazowe (opóźnienie fazy),

b)    transmitaneja regulatora PD ma moduł rosnący w funkcji częstotliwości i wprowadza dodatnie przesunięcie fazowe (przyspieszenie fazy),

regulator PID można traktować jako uniwersalny szeregowy korektor przyspiesza* ąco-opóźniający. Regulator ten stosowany jest zatem w przypadkach, gdy należy po-prawić jednocześnie właściwości statyczne i dynamiczne układu regulacji.

3.1.7. Dobór regulatorów przemysłowych i ich nastaw

Regulatory przemysłowe, będące uniwersalnymi korektorami szeregowymi, najwygodniej jest dobierać na podstawie charakterystyk częstotliwościowych obiektu regula-». Wychodzi się tu z dwu podstawowych warunków, które muszą być spełnione cdnocześnie, tzn.:

a)    wartość uchybu ustalonego zawiera się w żądanych granicach,

b)    układ regulacji jest stabilny z dostatecznie dużym zapasem stabilności zapewniającym następujące parametry dynamiczne:

-    wymagany czas do pierwszego maksimum tlnuw,

-    wymagany czas narastania odpowiedzi tn,

-    wymagany czas ustalania tu,

-    żądane przeregulowanie Ay.

Wybór typu regulatora, który zapewni poprawną pracę układu, nie jest trudny. Na-• r.iast określenie wartości jego nastaw (kp, Tit Td) na podstawie charakterystyki częstotliwościowej obiektu wyższego rzędu może być skomplikowane i pracochłonne. W priktyce zatem przy doborze nastaw regulatorów często korzysta się z zależności empi-


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
31 (602) / Nazwisko. •Grupa....... 1.    Meble rri-in. dzieli się ze względu na: 5ca)
OSOBA A OSOBOWOŚĆ 31 bistość” to efekt społecznego uznania określonej jednostki (osobnika) ze względ
Obraz3 I 10 I I taszykowska JilkiiM /y, la w p( r.pi klywic pedagogiizne)Podział badanych ze względ
2tom139 5. MASZYNY ELEKTRYCZNE 280 Połączenia Y,/D„ oraz D, / Y,2, są stosowane w silnikach o zbliżo
00371 ?b95f88afbfde7311cc63a5711edf05 375 Regret Indices and Capability Quantification distribution
31. Regulamin Studium NLPt Ze względu na ekskluzywny i zaawansowany charakter wielu części szkolenia
out 0074 30 30 Rys 3.5. Charakterystyka czasowa regulatora PI. cyjncgo pasywnego czwórnika RC o funk
out 0076 32 rycznych wykorzystujących dane uzyskiwane z prostych testów szeregowego układu regulator
out 0091 31 1 ecrtĄ jtdtwuk pt)thitsj*yth mi iści?) czującą ałlx> intuicyjną nazywamy wszystko to
skanuj0064 (2) 31.    W kręgosłupie połączenia stawowe występują miedzy sąsiednim a.
31 (29) 4.8. ZASILANIE REGULACJE POMPY WTRYSKOWEJRegulacje pompy wtryskowej Opisane czynności dotycz
Termin nadsyłania prac: 31.08.2020 r. Nagrody: tablety LEN0V0 TAB PIO 3GB/32GB LTE F Regulamin konku
Image 21 (7) <^lL C t-a- ) 31 r p* 1 i P L P«

więcej podobnych podstron