045 bmp

T,

Rys. 6.11. Parametry opisujące odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy inercyjnego przetwornika drugiego rzędu

Po wyznaczeniu wartości 7j i 7jj z odpowiedzi skokowej przetwornika inercyjnego (rys. 6. L1) określa się stałe czasowe z układu równań

(6.39)

Dla przetwornika inercyjnego drugiego rzędu charakterystyczne jest, że odpowiedź na wymuszenie skokowe narasta z pewnym opóźnieniem równym - Tu w stosunku do odpowiedzi przetwornika idealnego. Jeżeli 7j << Tj, co odpowiada znacznemu tłumieniu t > 2, spełniona jest zależność T_: - T_u = Ti wynikająca ze związku (6.39). W tym przypadku przetwornik inercyjny drugiego rzędu można zastąpić przetwornikiem pierwszego rzędu. Ustalony błąd dynamiczny Ay(t —>    przetwornika drugiego rzędu powstający przy

wymuszeniu o charakterze x(t) - at wyznacza się wg wzoru

(6.40)

uzyskanego z zależności opisującej przebieg odpowiedzi na skok prędkości (tab, 5.1 w [l]i dla t —»<=o,

Transmitancja widmowa przetwornika drugiego rzędu odpowiadająca transmitancj: operatorowej (6.33) opisana jest zależnością

(6.41

|GO'a»| = G(co) = -£-

A .

s

1-	^ o> Y	2	( (0 ^ 2cY—
	^0J_		l

(6.42)

Charakterystyka fazowo-częstotliwościowa przedstawiona jest w postaci

tp(co) = arc tg

CO O) o co₀ co

(6-43)

Na rysunku 6.12 przedstawiono logarytmiczne charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowc, zaś rysunek 6.13 pokazuje przykładowe logarytmiczne charakterystyki fazowo-częstotliwościowe przetworników drugiego rzędu, gdzie parametrem jest współczynnik tłumienia względnego. Dla uproszczenia przebiegu charakterystyk amplitudowych przyjęto 5=1, oczywiście dla 5 * 1 charakterystyki będą przesunięte równolegle wzdłuż osi rzędnych o 20 log 5 [dB].

Kys. 6,12. Logarytmiczne charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowe przetworników drugiego rzędu różniących się wartością względną współczynnika tłumienia £

91