instalacje102

3. STEROWANIE SILNIKÓW SKOKOWYCH 85

mable Read Only Memory). Na wyjściu układu PROM jest drugi przetwornik cyfrowo-analogowy P₂, na wyjściu którego otrzymuje się przebieg prądu i₂. Oba przebiegi i_v oraz i₂ są identyczne, lecz przesunięte względem siebie w fazie o kąt 90°.

W celu zapewnienia nawrotu silnika skokowego fazy i P₂ muszą być odwrócone, co osiąga się dzięki dwuwejściowej bramce „exclusive” OR z przerzutnikiem dwustanowym. Prędkość wirowania silnika skokowego zależy od częstotliwości prądów i_t oraz i₂, które z kolei są zależne

Rys. 3.16. Prądowy wzmacniacz mocy do pracy miniskokowej (wg [461)

od częstotliwości impulsów podawanych do licznika. Do wytwarzania impulsów służy generator impulsów o zmiennej częstotliwości. Opisany układ jest w stanie pracować z częstotliwością do I MHz. W praktyce jednak częstotliwość jest ograniczona przez możliwości silnika skokowego. W eksploatowanych silnikach maksymalna częstotliwość miniskoków wynosi ok. 100 kHz, co odpowiada 1600 skokom bazowym/s lub 8 obr/s [63].

W celu wyeliminowania nieliniowości w obu pasmach uzwojenia silnika skokowego można stosować układ udoskonalony, zawierający układy programowanej pamięci stałej dla obu pasm (PROM-1) i (PROM-2). PROM-1 jest wówczas układem głównym „master”, a PROM-2 podporządkowanym „slave’\

Również w Polsce opracowano układ sterowania miniskokowego dwupasmowego silnika skokowego, pracującego przy unipolarnym zasilaniu pasm uzwojenia [46], Układ jest przeznaczony do pracy napięciowej i prądowej. Na rysunku 3.14 przedstawiono schemat sterownika miniskokowego wg [46], na rys. 3.15 napięciowego wzmacniacza mocy, a na rys. 3.16 prądowego wzmacniacza mocy.

Trzeba zwrócić uwagę, że przy pracy miniskokowej występuje niekorzystne zjawisko pulsacji maksymalnego momentu synchronizującego w ramach jednego skoku bazowego, które powoduje zmniejszenie wartości maksymalnego momentu obciążenia, w związku z czym powinno być ograniczane.

3.4.3. Mikroprocesorowe sterowanie

Nowoczesne układy sterowania silników skokowych są przeważnie układami z zastosowaniem mikroprocesorów [44; 47; 61]. Procesorem nazywa się część komputera, w której odbywa się przetwarzanie i która zawiera elementy sterujące oraz elementy działań arytmetycznych i logicznych.

Rolę mikroprocesora w nowoczesnym układzie sterowania silnika skokowego można objaśnić na przykładzie jednego z patentów [42], który dotyczy układu sterowania silnika skokowego oraz metody wykrywania błędó\v w pracy układu.

Mikroprocesorowy układ sterowania silnika skokowego przedstawiono na rys. 3.17. Układ zawiera mikrokomputer, złożony z mikro-