65281 instalacje097

3. STEROWANIE SILNIKÓW SKOKOWYCH 76

>    1    2    3    4    5

^a) a+B' A+B/2' a A+Bfz A+B

Rys. 3.8. Wykres wektorowy (a) i cyklogram przebiegu impulsów (b) dla pracy ćwierćskokowcj dwupasmowego silnika skokowego przy sterowaniu unipolarnym (wg [55J)    ______

i

wirnik położenia pośredniego pomiędzy dwoma położeniami pólskoko-wymi, dzięki możliwości zasilania jednego całego pasma i połowy drugiego, co jest możliwe (jak wynika to z rys. 3.4) przy sterowaniu unipolarnym.

Jest to widoczne na wykresie wektorowym przy pracy ćwicrćsko-kowej (rys. 3.8a) w położeniach 2,4,6,8,10,12,14 i 16. Odpowiednie przebiegi prądowe dla pracy ł/4-skokowej przedstawiono na rys. 3.8b. Pełny obrót wirnika składa się z 16 skoków. Przy pracy 1/4-skokowej następuje dalsze ograniczenie rezonansu.

Praca miniskokowa, przy której skok bazowy może być podzielony na dużą liczbę (do 100) miniskoków o bardzo małej wartości, będzie rozpatrzona oddzielnie.

3.3. Porównanie różnych układów sterowania

Rozważone będą układy sterowania: z rezystorem ograniczającym oraz z przerywaczem elektronicznym (ang. chopper).

Uzwojenie silnika skokowego ma małą rezystancję, więc dla uzyskania prądu znamionowego wystarczająca jest nieduża wartość przyłączonego napięcia. Ma to znaczenie jedynie w spoczynku lub przy małych prędkościach obrotowych. W przypadku dużej częstotliwości skoków wzrost prędkości zmian prądu w uzwojeniach nie nadąża za szybkością zmian impulsów. W związku z tym musi być zwiększone napięcie — zachodzi zatem konieczność ograniczania czasu narastania prądu w uzwojeniu, co można realizować przez zastosowanie rezystora ograniczającego R_s (rys. 3.9a) lub przerywacza elektronicznego (rys. 3.9b). Zasadę obu sposobów zmniejszania stałej czasowej ilustruje rys. 3.9.

Rys. 3.9. Ograniczanie prądu w uzwojeniu silnika skokowego przy sterowaniu unipolarnym: a) przez zastosowanie rezystora ograniczającego /?,; b) za pomocą przerywacza elektronicznego; c) przez zastosowanie rezystora R, i kondensatora C; d) przebieg prądu przy stosowaniu przerywacza eiektronic/nego (blok EOF)

Opisane postępowanie nazywa się niekiedy forsowaniem (ang. forcing) [43]. a rezystor R_s rezystorem forsującym.

Działanie układu z przerywaczem elektronicznym jest następujące. Spadek napięcia na rezystancji R jest mierzony i porównywany z napięciem odniesienia w urządzeniu elektronicznym. Jeżeli osiągnie on