P1020155

1

Henryk J uszka

Element opóźniający (opóźnienie transportowe)

Element ten występuje wszędzie tam, gdzie mamy do czynienia z transportem masy lub energii. Często również elementy o dużej inercji przybliża się za pomocą elementów opóźniających. Opóźnia on wielkość wejściową w czasie i mnoży ją przez współczynnik k.

Transmitancja tego elementu	ma następującą postać:
		(123)
Sygnał na wyjściu członu opóźniającego pojawia się, nie w chwili doprowadzenia sygnału wejściowego, lecz po upływie czasu oznaczonego przez r„(rys. 34). Charakterystyki czasowe: 1 skokowa:
w-—•«- s :	ii łc A 1 jr*	(124)
— impulsowa:
	*(/)j=*<S(t-T#)	(125)
— łiniowo-czasowa:
	v(0^źó-(r-r#)l(r-r#)	(126)

h(ty	s
k-a	< 1
	1 1 4 « 1 —1-	/ -—>

Rys. 34. Charakterystyki czasowe elementu opóźniającego: a) skokowa; b) impulsowa

Elementy o specjalnych właściwościach - pierwszego rzędu (korekcyjnej

W wielu przypadkach w złożonych układach automatyczna} stosowana są układy o specjalnych właściwościach Poniżaj przedstaw najczęściej spotykanych.

Ogólna postać transmitancji elementów korekcyjnych jest następująca:

G(s) ■ k

1+r_t<

l + 7>

gdzie: k - współczynnik wzmocnienia, Tl, Tl - stałe czasowe '    _

Zależnie od tego, która stała czasowa jest większa, element korekcyjny przppifl lub opóźnia fazę w układzie korygowanym.

a) element opóźniający fazę

Jeżeli w wyrażeniu na transmitancję obiektu korekcyjnego dwie stałe 1 zastąpi się jedną i współczynnikiem a równym stosunkowi Ti/Tj, to transimfti obiektu opóźniającego przyjmie postać:

G(*) =

1 + Ts

a> 1

IłdTi

Przebieg odpowiedzi skokowej elementu opisany jest wyrażeniem:

(H

W

h(t) = a• (1-e * +—e * )l(r) a ¹

i przedstawiony został na rys. 35.    /■

Przykładem elementu korekcyjnego opóźniającego fazę jest czwóriH z rys. 35.b. Dla przedstawionego układu parametry Ti a określone są wzorami!;