P1080283

7. Napędy robotów przemysłowych

SN

liniowych nie różni się istotnie od obrotowych. Można tu więc wymienić prądu stałego, prądu przemiennego z silnikami asynchronicznymi i syncnHH nymi oraz silniki skokowe (krokowe) — rys. 7.22.

Schematy budowy silników liniowych przedstawiono na rys. 7.23.

Rysunek    '

Budowa silnika liniowego asynchronicznego: a) z pojedynczą częścią pierwotną b) z po* dwójną częścią pierwotną, c) solenoidalnego

Dwa główne zespoły silnika liniowego są często określane jako część pierwotna i część wtórna. Przez analogię do silników o ruchu obrotowym część pierwotną często nazywa się statorem (odpowiada stojanowi klasycznego silnika trójfazowego). Jako część wtórną określa się ten element silnika liniowego, w którym znajdują się magnesy trwałe, lub - w silnikach asynchronicznych -część reakcyjna, która odpowiada wirnikowi klasycznego silnika trójfazowego. Składowe zespoły silnika liniowego pokazano na rys. 7.24.

Osłona termiczna

Cześć pierwotna

Rozdzielacz

Rysunek 3^___

Składowe zespoły silnika liniowego [28l| >■>'

Występują silniki liniowe zarówno z pojedynczą częścią pierwotną (rys. 7.23a), jak j podwójną (rys. 7.23b) i solenoidalną (rys. 7.23c). W silnikach jednoczęściowych powstaje duża siła przyciągająca do siebie obie części, która w silnikach dwuczęściowych i solenoidalnych kompensuje się [100].

Część pierwotna silnika zawiera trójfazowe uzwojenie (U, V, W) zasilane przemiennym; prądem trójfazowym. Wytwarzane jest ruchome pole magnetyczne. PrędkoŚć przemieszczania się wektora strumienia magnetycznego jest wprost proporcjonalna do częstotliwości prądu zasilającego.

Część wtórna silnika może być wykonana jako:

-    listwa w postaci grzebienia z prętów (analogia do wirnika klatkowego)

- dla silnika asynchronicznego,

-    liniał zj^magnesami trwałymi rozmieszczonymi wzdłuż całej długości prowadnicy (analogia do wirnika z magnesami trwałymi) - dla silnika

Ij&tęhronicznego.

Napędy liniowe z trójfazowym silnikiem asynchronicznym prądu przemiennego mają następujące cechy charakterystyczne:

-    siła napędowa znacząco zależy od obciążenia, co w przypadku zmiennego obciążenia prowadzi do pulsacji,

-    silne nagrzewanie się statora wskutek indukowania SEM,

** ^każdorazowo po włączeniu silnika należy sprawdzić położenie punktu

»t»&Jpczątkowego w układzie współrzędnych absolutnych,    213