421

9.5. ZASTOSOWANIA SYSTEMU MIKROPROCESOROWEGO 421

Strumień magnetyczny silnika jest określany przez całkę różnicy napięcia wyjściowego falownika i spadek napięcia na rezystancji stojana. W celu uzyskania potrzebnej dokładności wyznaczania strumienia krok całkowania powinien być mniejszy niż 75 ps; dla innych wielkości, np. napięcia odniesienia, czas próbkowania można przyjąć ok. 250 ps. Kompromis między wymaganiami dotyczącymi różnych zmiennych osiągnięto przez podział programu na dwie części: względnie wolny program główny (rys. 9.7) i szybki podprogram. Wykonanie podprogramu jest uruchamiane przez przerwania sterowane z programowanego zegara (ang. timera). Czas wykonania podprogramu wynosi 15,6 ps, natomiast realizacja programu głównego 250 ps — w czasie wykonywania programu głównego występuje 16 przerwań. W szybkim podprogramie są próbkowane wartości napięć i prądów oraz uśredniane w czasie wykonywania programu głównego (250 ps). Te średnie wartości są wykorzystywane do wyznaczenia prędkości obrotowej silnika i jego strumienia.

Parametry uzwojenia stojana (rezystancja, indukcyjność rozproszenia, stała czasowa) mają istotny wpływ na dokładność, zwłaszcza przy małych prędkościach silnika. Identyfikacja tych parametrów jest dokonywana przy każdym starcie systemu.

W celu ograniczenia wpływu zniekształceń napięcia wyjściowego falownika przy sterowaniu PWM na dokładność pomiaru napięcia przewodowego zastosowano analogowy filtr pasmowy, odcinający częstotliwość modulacji PWM (2 kHz).