DSC00515 (7)

Stabilność układów ciągłych

Zbadać warunki stabilności zamkniętego układu rqtulaqi /łożonego z obiektu inercyjnego trzeciego rzędu i regulatora proporcjonalnego, którego rransnuraucja układu otwartego k

		1
k		(Ts + l)^3

jc\l rowua G_a(t) =-r-

(Ts+i)

ife - "    —d

Równanie charakterystyczne układu zamkniętego:    j ₊ __JL_ ₌ o

(Ts+1)³

(Ts-ł)³ + k = 0

(T³) s³+<3T²> s²-m3T)s + (l+k) = 0

Równanie charakter}. styczne jest trzeciego stopnia bo zawiera operator ^s” w trzeciej potędze. Wszystkie kolejne współczynniki istnieją i są dodatnie. Wyznacznik Hurwitza jest równy:

5T-	(l + k)	0
T^3	3T	0
0	3T^2	(l + k)