DSC
56 (10)

Identyfikacja

kowym założeniu zerowych warunków początkowych opis zależności pomiędzy wyjściem a wejściem można przedstawić w formie operatorowej:

^sU^sy+Utisy^U^s)

A

czy też w postaci transmitancji:

(4.3)

Hf] 7*+i

Pr

(4.4)

gdzie T =

— jest tak zwaną stałą czasową obwodu RL.

Sam analizowany obiekt jest zatem elementem inercyjnym pierwszego rzędu o stałej czasowej T i współczynniku wzmocnienia równym 1.

U. Wyznaczanie właściwości dynamicznych siłownika pneumatycznego Bilans sił działających na membranę siłownika (rys. 4.2) jest następujący:

F_b + F_t+F_S = F

(4.5)

gdzie:

I

- siła bezwładności i F_b = ma(t) = m

d²y(t) dt² ’

m | masa membrany i tłoczyska, ml - przyspieszenie liniowe tłoczyska,

^Ft - siła tarcia i F_t - k_tv(t) = k_t ~~, dt

~ współczynnik tarcia lepkiego,

9^:'~ prędkość liniowa tłoczyska,

' - siła sprężystości i F_s = k_cy(t), j - współczynnik sztywności sprężyny,

^ " siła nacisku powietrza sterującego na membranę i F = Sx{t), ~ powierzchnia czynna membrany.

śM