HWScan00198

a zmierzony

Badania koparki kołowej [68] z trzema podwójnymi gąsienicami o układzie sterowania pokazanym na rys. 5.21, wykazały zgodność między obliczonym i rzeczywistym przesunięciem środka obrotu M, wywołany^ na skutek poprzecznych poślizgów gąsienic. W badanym urządzeniu teor . tyczny współczynnik jakości sterowania wynosił

u>st_t - 91,6%

w_stp = 92%

Wyznaczanie prędkości kątowej podwozia gąsienicowego przy jeździe po krzywiźnie. Punktem wyjścia dla określenia prędkości kątowej co jest bilans mocy w czasie przejazdu podwozia gąsienicowego po krzywiźnie. Strumień mocy, przekazany wówczas przez silniki wielobokom napędowym gąsienic wynosi:

Nj ⁼ P VJA + P VjB + Pv_jC = P (Vj_A + Vj_B + Vjc) = 3PVj Średnia prędkość jazdy podwozia

Vja + v_]B + v_jC

vj= -3-

gdzie v_jA, Vjb, v_jC są to prędkości odpowiednich wózków (rys. 5.43).

Rys. 5.43. Rozkład prędkości jazdy po krzywiźnie

|    — _m0c na pokonanie oporów obrotu całej maszyny z prędkością

kątową co

N₀ = (M ą + M_b + Mc) w    (5.83)

[ Po określeniu całkowitej mocy jazdy Nj możemy w oparciu o wzór 1(5.69) wyznaczyć moc jazdy po krzywiźnie N_jt z uwzględnieniem pośliz-

[ów bocznych i wzdłużnych z zależności

Njt — Nj — N\ =3 (P — q Gi) Vj ⁼ 3 Ty Vj = T_xA v_xA ”1“ T_xb v_xR -k

+ T_xc v_xc + T_y (v_yA + v_yB + v_yc) + (M_A + M_r +M_c) w (5.84)

| Jeżeli wstawimy według wzorów (5.54), (5.55)

_t <oL

V_X] = VJ VyJ = VJ ĘJ * —g-

ilobustronnie podzielimy równanie (5.84) przez co L, otrzymamy z kolei

I Vt    T_xA va s a + T_xB vb Sb + T_xc vc £c (i;a +    + £c)

1³^ir^{Ty =} --2-- + --2----+

+ ¹ (M., +    + M_c)    (5-85)

Lj

Ponieważ

K_xj = vjij

K_mj = 1 “ K²XJ i;a = h = £c = fo

■więc przy założeniu Z K²XJ 0 otrzymamy z równania (5.77)

^Ky 4 r^ + rs + rc

B równań (5.57), (5.59) i (5.63)

T_y — u Gi K_y — ju Gi ---—    -r—

^y A y r 4 r_A + r_B + r_c

T_xJ = /t GiK_xJ = ju Gi vj

(5.86)

(5.87)

Moc jazdy można także określić jako sumę mocy składanych zużywanych na pokonywanie poszczególnych oporów

gdzie    Nj = Ną + N_x + N_y + N₀

Ni — moc na pokonanie oporu wewnętrznego

Ni = o Gi (vj_A 4- Vjb + Vjc) = 3 o GiVj    (5.80)

N_x — moc na pokonanie bocznych oporów poślizgu

N_x = T.v.i v_xA +    v_xB + T,_c v_xC    (5.81)

N_y — moc na pokonanie wzdłużnych oporów poślizgu

Ny ⁼ T_yA v_yA -i- T_yB v_yn -f T_yc v_yc ⁼ T_y (vy_A + Vy_B + v_yC) (5.82)

M, = K_mj ,,G, -j = (1 -    G,

(5.88)

Po podstawieniu zależności (5.86), (5.87), (5.88) do równania (5.85) otrzymamy

1

r_A

^ Y--= ft> j[(»M £a)² + (*B h)² + (v_c lc)²

+ r_B + r_c IL

l

3 LSc

2 (r_A + r_R + rc) skąd prędkość kątowa jazdy po krzywiźnie

18 _Vj

+

2 (r_A + r_B + rc) [3 + (v.i l.i)² + (v_B $b)² + (*c fc)“] + 3L

(5.89)