HWScan00200

tarcia T_lt T₂ dającymi wypadkową T_x. Siła T_v daje się sprowadzić do środkowego punktu obrotu gąsienicy O z jednoczesnym działaniem na nią momentu tarcia M₀ = T_x (d' — e). Siła T'_x działająca w osi gąsienic jest reakcją w stosunku do siły N, którą podwozie przeciwstawia się skrętowi. Prędkości poślizgu wzdłużnego v_v powodują przesunięcie punktu obrotu O' do punktu O" oraz rozkład sił tarcia prostopadłych do osi gąsienicy (rys. 5.44 b). Rozkład ten uwzględniony w metodzie analitycznej nieznacznie tylko odbiega od rozkładu pokazanego na rys. 5.44 a. Siłę wypadkową obu przeciwnie skierowanych i różnych co do wielkości sił tarcia Tj, T₂, powstałych z różnych obciążeń pionowych po obu stronach przesuniętego punktu obrotu M, określamy z zależności

skąd

gdzie

---jednostkowa siła tarcia, kG/cm,

(5.91)

e =    --przesunięcie punktu obrotu.

Oznaczone przez d' — e = z ramię wypadkowej T_x określamy z warunku momentów względem O'

skąd po przekształceniach

z =

(5.92)

Moment tarcia przyłożony w środku gąsienicy

Zgodnie z rys. 5.44 na wózek gąsienicowy działa też siła oporów ruchu, skierowana zgodnie z osią wzdłużną wózka gąsienicowego W" = o Gi. Siła tarcia T_x dodana do wzdłużnych oporów jazdy daje siłę wypadkową W + -f T_x, która wywiera moment tarcia wokół środka gąsienic. Siła w dowolnym punkcie swojej lini działania może być powtórnie rozłożona na składowe W' i T'_x . Jeżeli punkt ten leży na poprzecznej osi gąsienicy, to można ten opór jazdy wraz z momentem tarcia zastąpić siłą oporu toczenia przyłożoną w tym punkcie. Odpowiednie przesunięcie wynosi

U) ==

[ Na rys. 5.45 naniesione są przesunięte wypadkowe opory dla różnych odległości 0 ^ e ^ nowego punktu obrotu przy stałym oporze wzdłużnym W. Widzimy, że odstęp w wzrasta z malejącą siłą boczną T_x. Poślizg poprzeczny, jak widać z rys. 5.44, odbywa się ze stałą prędkością v_x = ecj. Gdy przyjmiemy

T_}c — G i 2 f.i j^    Gy/.i\

wtedy wartość zastępczego chwilowego współczynnika tarcia poślizgowego zmienia się od = 2ju -j-= 0, dla e = 0, do & = /i, dla e    przy

tym T_x = Gi/i. Przy jeszcze większej sile bocznej maszyna traci zdolność sterowania i wpada w poślizg.

Działanie sił przy jeździe po krzywiźnie. Rozważymy przykład układu symetrycznego przy założeniu, że jazda po krzywiźnie odbywa się po podłożu poziomym bez działania naporu wiatru, sił ścinania itd. Wózki gąsienicowe, jadące po zewnętrznym łuku, muszą się poruszać z odpowiednio większą prędkością aniżeli wewnętrzne (rys. 5.46 b). Różnica tych prędkości rośnie ze wzrostem kąta wychylenia gąsienic sterowanych. Napęd Leonarda wywołuje przez szeregowe połączenie wirników silnikowych jednakowe siły napędowe we wszystkich napędzanych łańcuchach gąsienic, bez względu na ich różne obciążenie pionowe. Na rys. 5.46 a gąsienice napędzane są zakreskowane. Przesunięte opory wzdłużne wszystkich podwójnych gąsienic ABC składają się geometrycznie na siłę W'. Całkowita siła napędowa P o nieznanej jeszcze wielkości przechodzi przez środkowy punkt gąsienic sterowanych i może być rozłożona na dwie składowe. Składowa P' jest równa co do wielkości i przeciwnie skierowana do oporów wzdłużnych W'. Druga jeszcze nieznana składowa przedstawia dodatkową siłę P_d, która wywołuje siły boczne przy jeździe po krzywiźnie. Jeżeli sobie wyobrazimy, że składowa P' siły napędowej P leży na kierunku działania przesuniętego oporu wzdłużnego W', to druga składo-