MGW10

80

którego oś znajduje się w punkcie obrotu ramienia dolnego. Za pomocą prętów i tarcz obrotowych przemieszczenie jest przekazywane nu umieszczoną na końcu ramienia górnego tarczę połączoną z piast;* przegubu.

Obrót przegubu (v) odbywa się podobnie jak jego pochylenie, tzn. za pomocą zespołów prętów i tarcz obrotowych, z których ostatnia jest pofączonu z przekładnią ką Iową (jej luz jest nostawiolny i może być kasowany w celu zwiększenia dokładności).

O

l<y» 15.2. Część manipulacyjna robom przemysłowego IRp-6: ■) widok z boku. b) widok z przodu;

I - podstawa. 2 - korpus obrotowy, 3 — ramię dolne. 4 — ramię górne, 3 — przegub, 6 - przekładnia śrubowa toczna 8. 7 - przekładnia śrubowa toczna a. S - napęd ruchu v, 9 — napęd ruchu i.

10-napęd ruchu (silnik) 0, 11 - napęd ruchu (silnik) «x, 12 — napęd ruchu (silnik) ąt|20|

Przemieszczeniu poszczególnych zespołów robota IRp*6 są wyznaczone mechanicznymi ogranicznikami końcowymi (przemieszczenie poza obszar pracy któregokolwiek zespołu powoduje zatrzymanie ruchu na ograniczniku). Do tarczy przegubu, na końcu ramienia górnego, mocowane są chwytaki lub narzędzia technologiczne.

Ola chwytaku ze sztywnymi końcówkami chwytnymi, zasilanego powietrzem sprężonym, wykorzystuje się przyłącze pneumatyczne na górnym ramieniu. Zwieranie i rozwieranie końcówek chwytnych odbywa się za pomocą dwóch zaworów elektromagnetycznych prądu stałego umieszczonych w ramieniu i sterowanych z szafy sterowniczej. Chwytaki elektromagnetyczne zasilane prądem zmiennym przyłącza się do połączonej z szafą sterowniczą listwy zaciskowej, umieszczonej wewnątrz górnego ramienia robota. Stosowanie tych chwytaków wymaga jednuk układów eliminujących zakłócenia oraz dodatkowych przekaźników pośredniczących.

15.4. Parametry techniczne części manipulacyjnej

Parametry techniczne części manipulacyjnej robotów lRp-6/lO t lRp-6Q zawito w tab. 15.1.

Tabela 15.1. Purumetry techniczne c/.ęici manipulacyjnej robolów wm IRp 120|

Parametr	IHp-6/10	IRp-60
Liczba ruchliwości (kierowanych oiij	5/6	5/6
Dopuizczulnc obciążenie łącznic z chwytakami	6 kg/10 kg	60 kg
Maksymalna dopuszczalna odległość środka maty obciążenia od końcówki kołnierzowej	100 mm	200 mm
Dokładność pozycjonowania	±0,2 mm	±0.4 mm
Programowunio mchów nurzędzia	PTP i CP
Ruch obrotowy (y).
zakres obrotu	340"	330"
prędkość maksymalna	957»	90V»
Ruch ramieniu dolnego (0): zakroi ruchu wokół pozycji pionowej	±40-	-20"; ♦SS*
prędkość maksymalna (ruch poziomy inierfc)»u mectiamcznego)	0.75 m/i	1 m/i
Ruch ramienia górnego (o): - zakroi ruchu wokół pozycji pionowej	♦257-40"	♦IO";-53"
prędkość maksymalna (nich piunuwy uiicrlcjMi mechanicznego)	1.1 m/i	1.3 m/i
Ruch przegubowy - pochylenie (t): - zakroi ruchu	±90"	♦73"; -120"
prędkość maksy mul mi	1157*	907*
Ruch przegubowy - ikręconie (v): - zukrei ruchu	*180”	±!80T
prędkość mukiytnulnn	1957i	1507*
Przciirzcń robocza	Mm*	8 Im^5
Maiu części manipulacyjnej	ok. 125 k*	ok 750 kl
1 Maksymalny pobór mocy	1,7 kW	7 kW

Źródło: DTR ZAP Robotyka SA.

Podstawowe wymiary robotów IRp-6/10 i lRp-60 oraz ich przestrzenie robocze przedstawiono na rys. 13.3.

15.5. Budowa serwomechanizmu napędu

Schemat blokowy serwomechanizmu napędu pojedynczego zespołu robota IRp-6 przedstawiono na rys. 13.4. Sterowniki mocy są zasilane z transformatora sieciowego przez prostownik, z którego jest doprowadzane napięcie z częstotliwością I kHz na przemian dodatnie i ujemne. Napięcie na silniku reguluje się zmianą długości impulsów. Z obwodem silnika połączony jest szeregowo dławik, który zmniejsza pulsację prądu. Z wałem wyjściowym silnika sprzężona jest prądnica tachometryczna umożliwiająca rzeczywisty pomiar prędkości obrotowej.

W sterowniku mocy porównywany jest sygnał otrzymywany z silnika z sygnałem zadanej wartości jego prędkości. Różnica tych sygnałów po wzmocnieniu stanowi zadany sygnał prądu silnika.

W obwodzie sterowania mocy jest mierzony prąd silnika i w przypadku przekroczenia dopuszczalnej wartości jego natężenia w czasie dłuższym niż pięć sekund następuje jego automatyczne obniżenie do wartości bezpiecznej. Wszystkie silniki robota IRp-6 są wyposażone w wyzwalacze termiczne, gwarantujące ich