skanowanie0004

180

którego oś znajduje się w punkcie obrotu ramienia dolnego. Za pomocą prętów i tarcz obrotowych przemieszczenie jest przekazywane na umieszczoną na końcu ramienia górnego tarczę połączoną z piastą przegubu.

Obrót przegubu (v) odbywa się podobnie jak jego pochylenie, tzn. za pomocą zespołów prętów i tarcz obrotowych, z których ostatnia jest połączona z przekładnią kątową (jej luz jest nastawialny i może być kasowany w celu zwiększenia dokładności).

Rys. 15.2. Część manipulacyjna robota przemysłowego IRp-6: a) widok z boku, b) widok z przodu; 1 - podstawa, 2 - korpus obrotowy, 3 - ramię dolne, 4 - ramię górne, 5 - przegub, 6 - przekładnia śrubowa toczna 0, 7 - przekładnia śrubowa toczna a, 8 - napęd ruchu v, 9 - napęd ruchu t, 10 - napęd ruchu (silnik) 0,11 — napęd ruchu (silnik) a, 12 — napęd ruchu (silnik) \j/{20]

Przemieszczenia poszczególnych zespołów robota IRp-6 są wyznaczone mechanicznymi ogranicznikami końcowymi (przemieszczenie poza obszar pracy któregokolwiek zespołu powoduje zatrzymanie ruchu na ograniczniku). Do tarczy przegubu, na końcu ramienia górnego, mocowane są chwytaki lub narzędzia technologiczne.

Dla chwytaka ze sztywnymi końcówkami chwytnymi, zasilanego powietrzem sprężonym, wykorzystuje się przyłącze pneumatyczne na górnym ramieniu. Zwieranie i rozwieranie końcówek chwytnych odbywa się za pomocą dwóch zaworów elektromagnetycznych prądu stałego umieszczonych w ramieniu i sterowanych z szafy sterowniczej. Chwytaki elektromagnetyczne zasilane prądem zmiennym przyłącza się do połączonej z szafą sterowniczą listwy zaciskowej, umieszczonej wewnątrz górnego ramienia robota. Stosowanie tych chwytaków wymaga jednak układów eliminujących zakłócenia oraz dodatkowych przekaźników pośredniczących.

15.4. Parametry techniczne części manipulacyjnej

Parametry techniczne części manipulacyjnej robotów IRp-6/10 i IRp-60 zawarto w tab. 15.1:

Tabela 15.1. Parametry techniczne części manipulacyjnej robolów serii IRp [20]

Parametr	IRp-6/10	IRp-60
Liczba stopni swobody	5/6	5/6
Dopuszczalne obciążenie łącznie z chwytakami	6kg/IOkg	60 kg
Maksymalna dopuszczalna odległość środka masy obciążenia od końcówki kołnierzowej	100 mm	200 mm
Dokładność pozycjonowania	±0,2 mm	±0,4 mm
Ruch obrotowy (y): zakres obrotu	340°	330°
- prędkość maksymalna	95°/s	90°/s
Ruch ramienia dolnego (0): zakres mchu wokół pozycji pionowej	±40°	-20°; +55°
prędkość maksymalna	0,75 m/s	50 m/s
Ruch ramienia górnego (a): zakres mchu wokół pozycji pionowej	+25°;-40°	+!0°;-55°
prędkość maksymalna	1,1 m/s	1,3 m/s
Ruch przegubowy - pochylenie (t): - zakres mchu	±90°	+75°; -120°
- prędkość maksymalna	1157s	907s
Ruch przegubowy - skręcanie (v): zakres ruchu	±180^Ł	±180°
- prędkość maksymalna	195°/s	1507s
Przestrzeń robocza •	1,4 m^5	8,1 m^3
Masa części manipulacyjnej.	__	1. 750 kg

Źródło: DTR ZAP Robotyka SA.

Podstawowe wymiary robotów IRp-6/10 i IRp-60 oraz ich przestrzenie robocze przedstawiono na rys. 15.3.

15.5. Budowa serwomechanizmu napędu

Schemat blokowy serwomechanizmu napędu pojedynczego zespołu robota IRp-6 przedstawiono na rys. 15.4. Sterowniki mocy są zasilane z transformatora sieciowego przez prostownik, z którego jest doprowadzane napięcie z częstotliwością 1 kHz na przemian dodatnie i ujemne. Napięcie na silniku reguluje się zmianą długości impulsów. Z obwodem silnika połączony jest szeregowo dławik, który zmniejsza pulsację prądu. Z wałem wyjściowym silnika sprzężona jest prądnica tachometryczna umożliwiająca rzeczywisty pomiar prędkości obrotowej.

W sterowniku mocy porównywany jest sygnał otrzymywany z silnika z sygnałem zadanej wartości jego prędkości. Różnica tych sygnałów po wzmocnieniu stanowi zadany sygnał prądu silnika.

W obwodzie sterowania mocy jest mierzony prąd silnika i w przypadku przekroczenia dopuszczalnej wartości jego natężenia w czasie dłuższym niż pięć sekund następuje jego automatyczne obniżenie do wartości bezpiecznej. Wszystkie silniki robota IRp-6 są wyposażone w wyzwalacze termiczne, gwarantujące ich awaryjne zatrzymanie. Kąt obrotu każdego z członów manipulatora jest mierzony