3307664029

Rozdział 3

Sensory w robotyce

Sensory, w które jest wyposażony robot, są dla systemu sterowania źródłem informacji o środowisku w jakim działa oraz o stanie samego robota. Czujniki stosowane w robotyce to często specjalizowane urządzenia. Zdarza się jednak, że urządzenie zaprojektowane do innego celu jest z powodzeniem wykorzystywane w robotyce jako sensor. Przykładem może być sensor Microsoft Kinect opisany w niniejszym rozdziale. Zdarza się również, że z różnych przyczyn czujniki są budowane od podstaw przez konstruktorów robota. Ten przypadek wystąpił w niniejszej pracy. Czujnik zbliżeniowy umieszczony w rurze wciągającej piłki został zaprojektowany i wykonany specjalnie do zastosowania w robocie Bali Collector. Niniejszy rozdział stanowi teoretyczne wprowadzenie do zagadnienia sensorów wykorzystywanych w robotyce. Szczególny nacisk został położony na sensory, w które wyposażono robota Bali Collector.

3.1 Podstawowe własności czujników

Każdy czujnik opisany jest przez zestaw własności [5]. Najistotniejsze parametry czujników to

•    szybkość działania - dla pomiarów ciągłych - czas pomiaru, dla pomiarów dyskretnych - okres próbkowania

•    dokładność - opisywana przez zestaw określający błąd bezwzględny, względny, średni, maksymalny, itp.

•    wymagania obliczeniowe - w prostych czujnikach (np. dotykowych) brak jest wymagań obliczeniowych, jednak np. przetwarzanie obrazu z kamery może być obliczeniowo bardzo kosztowne

•    wymagania elektryczne - wysokość napięcia zasilającego, prąd pobierany ze źródła zasilania

•    koszt

11