3307665839

P2/AIRPT/3. Programowanie i sterowanie robotów- 10h W (E),10h L, 4 ECTS

Cel: Celem wykładu jest nabycie wiedzy z zakresu podstaw teoretycznych (założenia, algorytmy) różnych technik programowania robotów, poznanie ich możliwości i ograniczeń. Poznanie techniki programowania robotów przez nauczanie oraz programowanie robota metodą on-line do typowych zadań obsługi (zadania manipulacyjne) procesu technologicznego.

Program wykładów: Zagadnienia związane z podstawami teoretycznymi programowania robotów przemysłowych z układami sterowania analogowego (układy sekwencyjne) i numerycznego (układy klasy NC i CNC). System operacyjny układów sterowania, jego zadania, poszczególne moduły. Podstawowe algorytmy pracy układu sterowania ruchem robota (PTP, CP) i współpracy robota z otoczeniem technologicznym (zadanie synchronizacji z procesem) i związek między klasą układu sterowania, a techniką programowania. Podstawowe metody programowania robotów przemysłowych: sekwencyjne - kolejnościowe, przez uczenie oraz metody programowania komputerowego off- i on-line (języki robotowe).

Program laboratorium:    Omówienie struktury sprzętowej układu robota AM 100/B ze

sterowaniem klasy CNC RJ3i. Omówienie interfejsu: system sterowania-programista: zasady współpracy z robotem, budowa panelu programowania i sterowania robotem, menu programisty panelu programowania i systemu sterowania oraz jego struktura. Uruchomienie robota, warunki bezpieczeństwa. Wielopoziomowe menu systemu operacyjnego FANUC RJ3i i systemu oprogramowania robota. Parametry konfiguracyjne systemu sterowania robota. Kinematyczne i dynamiczne parametry konfiguracyjne robota. Skonfigurowanie systemu zrobotyzowanego FANUC do przykładowego zadania manipulacyjnego (zdefiniowanie układu współrzędnych robota i narzędzia, ustalenie zakresu obrotów na poszczególnych osiach, ustalenie maks. dopuszczalnego momentu obrotowego napędów robota), układy współrzędnych ruchu robota, omówienie instrukcji ruchu robota: ruch nieinterpolowany, omówienie instrukcji ruchu interpolowanego robota (interpolacja kołowa i liniowa), parametry ruchu, programowanie ruchu robota w przestrzeni.

Wymagana literatura:

1.    Kost G.: Programowanie robotów przemysłowych. Skrypt Politechniki Śląskiej nr 1996, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1996.

2.    Blume Ch., Jacob W.: Programming Language for Industrial Robots. Springer-Verlag 1986.

3.    Hof Sh.: Handbook of Industrial Robotics. JohnWiley & Sons, Inc. New York 1999.

4.    Warnecke H.-J., Schraft R.D.: Industrieroboter Handbuch fur Industrie und Wiessenchaft. Springer-Verlag, Berlin 1990.

5.    Honczarenko, J.:    Programowanie robotów przemysłowych, Wyd. Politechniki

Szczecińskiej, Szczecin 1992

6.    Robotyka z. 3, Roboty przemysłowe PRO-02, WN-T, Warszawa 1989.

7.    Honczarenko J.: Roboty przemysłowe - elementy i zastosowanie. WNT, Warszawa 1996.

Opis efektu kształcenia: Słuchacz po zaliczeniu przedmiotu potrafi samodzielnie skonfigurować system zrobotyzowany FANUC. Potrafi zdefiniować układ współrzędnych robota i narzędzia, ustalić zakresy obrotów na poszczególnych osiach, ustalić maksymalny, dopuszczalny moment obrotowy napędów robota. Zna techniki programowania on-line robota przemysłowego z układem sterowania CNC.

Sposób weryfikacji efektu kształcenia

Egzamin pisemny po zaliczeniu pisemnym laboratorium

Dokumentacja efektu kształcenia

Lista obecności, lista z wynikami z laboratorium, protokół egzaminu

9