7506567238

17

a)

b)

Rys. 14. Ilustracja pojęcia ruchliwości łańcucha kinematycznego: a) łańcuch o ruchliwości W= 1, b) układ sztywny

układ ABCDE, z rys. 15a, charakteryzuje się ruchliwością W= 2; do otrzymania zeń układu sztywnego potrzeba dwóch ograniczeń ruchu, np. w parach B i E (rys. 15b).

Układ jest jednobieżny, jeżeli liczba członów czynnych odpowiadajego ruchliwości. Ruchliwość układu można więc w prostych przypadkach ocenić intuicyjnie, można jednak również dokonać tego w sposób formalny, stosując tzw. wzory strukturalne (podrozdz. 1.5).

1.4. Mechanizm, układ, maszyna

1. Pojęciem mechanizm będziemy określać zamknięty łańcuch kinematyczny z jednym członem spełniającym funkcję podstawy, charakteryzujący się liczbą członów czynnych równą jego ruchliwości. Będziemy więc nazywać mechanizmem układ jednobieżny umożliwiający przekazywanie ruchu, często z jednoczesną zmianą jego parametrów. Oczywiście, realizacja tego zadania jest możliwa z udziałem sił, ale istotą mechanizmu jest ruch. Kilka przykładów mechanizmów zestawiono na rys. 16.

Na rysunku 16a przedstawiono układ umożliwiający zamianę ruchu obrotowego członu (2) względem podstawy (1) na ruch obrotowo-zwrotny (wahadłowy) członu (4) względem podstawy. Mechanizm krzywkowy (rys. 16b) zamienia ruch obrotowy krzywki (2) na ruch postępowy członu (3), mechanizm zębaty zaś (rys. 16c) umożli-

a)

b)

Rys. 15. Ilustracja pojęcia ruchliwości łańcucha kinematycznego: a) łańcuch o ruchliwości W = 2, b) układ sztywny