11642

odpowiedniej ilości par (*,y) zaznacza się je w układzie współrzędnych i dokonuje aproksymacji, otrzymując charakterystykę. Porównując charakterystyki uzyskane tymi dwoma metodami, można ocenić jakość opisu układu za pomocą modelu. Im lepszy model, tym mniej różnią się te charakterystyki. W układzie statycznym ustalona wielkość wyjściowa zależy tylko od bieżącej wartości wejściowej.

Własności dynamiczne elementu lub układu automatyki określa się analitycznie za pomocą równań różniczkowych, ich rozwiązania i interpretacji geometrycznej. Stosuje się głównie opis za pomocą transmitancji operatorowych (1,1), które są funkcjami zmiennej zespolonej s=a+jb , gdzie j=y[-1 :

C(s)=

Y(s)

X(s)

(11),

gdzie Y(s) , to postać operatorowa sygnału wyjściowego y(f) , X(s) postać operatorowa sygnału wejściowego x(t) .

Doświadczalnie poprzez podanie na wejście układu odpowiednio dobranego, zmiennego w czasie sygnału wejściowego x(t) i rejestrację sygnału wyjściowego y(f) .

Sygnał wejściowy nosi nazwę wymuszenia. W automatyce stosuje się kilka standardowych sygnałów wejściowych. Najważniejsze z nich przedstawione są na rys. 1.1. Odpowiedź elementu lub układu na wymuszenie standardowe nazywamy charakterystyką dynamiczną. Inaczej mówiąc, charakterystyka dynamiczna podaje jak zmienia się sygnał wyjściowy y(/) po podaniu na wejście układu zmiennego w czasie sygnału wymuszającego x(ł) . Przed podaniem wymuszenia sygnały x(t) i y(f) są w stanie ustalonym. Po podaniu wymuszenia i upływie odpowiednio długiego czasu układ również znajdzie się w stanie ustalonym. Dotyczy to oczywiście układów stabilnych, które na swoim wyjściu osiągają w pewnym czasie wartość skończoną. Dlatego charakterystyka dynamiczna nazywana jest często funkcją przejścia pomiędzy dwoma stanami ustalonymi, gdyż rejestruje, jak zmienia się sygnał wyjściowy. Model matematyczny układu dynamicznego jest bardziej złożony niż model układu statycznego. W układzie dynamicznym wartość wielkości wyjściowej zależy nie tylko od bieżącej wartości wejściowej, ale również od stanu układu w chwili poprzedzającej podanie sygnału wejściowego.