109771

Odpowiedź cz.i. na skok jednostkowy (rys. a) ma postać

-i

h(t) = k l-e^T

Charakterystykę amplitudowo-fazowątego członu (rys. b) wyraża się zależnością

P(<u) =

l + (coTy

Q(a»-

kTco

l-r-(or)²

Logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe pokazane są na rys. c, d. Przykładem elektrycznego cz.i. jest obwód złożony z rezystancji R i pojemności C (rys. e). Przykładem elektromechanicznego cz.i. jest obcowzbudny silnik prądu stałego, sterowany napięciowo (rys. f), rozpatrywany pod kątem zależności prędkości obrotowej (y) od napięcia sterującego (je). W przypadku transmitancji C(s) o postaci

^C(s)=^r~r

-Ts + l

mamy do czynienia z cz.i. niestabilnym. W praktyce przy opisie układów regulacji stosuje się także cz.i. n-tego rzędu, o transmitancji operatorowej

k

(Ts +1)"

G(s) =

człon opóźniający — człon dynamiczny podstawowy, opisywany transmitancją operatorową

G(s) = ke . gfoie- _ współczyn nik wzmocnienia, T„ — czas opóźnienia.

Odpowiedź cz. o. na skok jednostkowy (rys. a) ma postać h(t)=kl(t-T„);

Charakterystyka amplitudowo-fazowa cz.o. ma postać P(co) = k coscot oraz Q(w) = -k sinut