123459

Dynamika Mechanizmów. Analiza kinetostatyczna Strona 18

Dla członów k i / tworzących grupę klasy 2, należy w ogólnym przypadku napisać układ dwóch wektorowych równań równowagi sił działających na te człony oraz dwóch algebraicznych równań momentu sił w postaci:

E ^pi(l) +^pkl=°	(23)
1=1
n
E/w i(i) = o 1=1	(24)

E ^pi(k) + ^plk = Ó

k-1

E ^Mi(k) ,

k=1

n _ n _

gdzie: ^E ^pi(k) ,L^^pi(i) - odpowiednio suma geometryczna sił działających na człon k i / bez sił reakcji działających pomiędzy członami k i /, ^plk > ^pki - odpowiednio siły reakcji działające pomiędzy członami k i /,

Rlk = ~^Rkl •

Po dodaniu stronami równań (23) otrzymamy:

LPi(k)+ L^Pi(t) =0    ₍₂₅₎

co oznacza, że suma wektorowa wszystkich sił działających na grupę jest

n _    _

w równowadze. Można to również zapisać w postaci: E ^pi(k,l) ⁼ ^

Wtoku dalszej analizy należy:

-    rozwiązać równania wektorowe (25) dla poszczególnych grup wyznaczając reakcje dynamiczne w parach kinematycznych,

-    rozwiązać równania równowagi dla członu napędzającego wyznaczając reakcje w parze kinematycznej oraz odpowiednio M_ri lub ^pri:

i ^pi(D=°	(26)
i=1
n
L^Mi(1) =o i=1	(27)

UWAGA: Na każdym etapie obliczeń można przystąpić do rozwiązywania równań wektorowych (25) lub (26) pod warunkiem, że liczba niewiadomych jest równa dwa. Jeżeli liczba niewiadomych jest większa od dwóch należy zapisać dodatkowe algebraiczne równania momentów sił.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski